[发明专利]一种基于多参数决策的车道偏离预警方法

摘要

本发明提供了一种基于多参数决策的车道偏离预警方法，所述方法中，感知单元负责获取偏离决策所必须传感器数据，控制单元负责计算车辆侧向安全性评价指标，判断车辆在当前时刻是否有偏离的危险，判断车辆的偏离趋势是否得到修正以及识别驾驶员的操作意图，报警单元负责通过图像，声音和震动发布报警信息。本发明所述的车道偏离预警方法准确率高，误报率低且实施容易，可以有效减少和避免车道偏离事故的发生。

主权项

一种基于多参数决策的车道偏离预警方法，包括如下步骤：第一步：获取数据通过车载环视系统获取车轮距车道边线的距离和车辆纵轴线与车道线的夹角，车辆轮速传感器获取车轮转速并换算为车辆纵向速度，方向盘转角传感器获取驾驶员的转向操作信号，转向灯信号可以通过控制单元的输入接口直接获取；第二步：计算侧向安全性评价指标按照如下公式计算车辆的侧向安全性评价指标$y=\frac{1}{1+e^{-\frac{x-A\left(u\right)}{B}}}$A(u)＝0.81671+0.0002415u+0.00002356u²B＝0.6625式中，y为侧向安全性评价指标，x为车轮距同侧车道线的距离，u为车轮纵向速度，B为系统常量；第三步：判断车辆在当前时刻是否有偏离计算车辆在上一时刻和下一时刻的侧向安全性评价指标，利用三个时刻的侧向安全性评价指标判断车辆的运动趋势是靠近车道线还是远离车道线；如果车辆的安全性评价指标逐渐减小，则车辆运动趋势是靠近车道线；反之，则远离车道线；第四步：判断车辆偏离的趋势是否得到修正利用车辆纵轴线与车道线的夹角变化判断车辆偏离的趋势是否得到修正，车辆纵轴线与车道线的夹角为负值且逐渐减小，说明对车辆的偏离趋势没有采取修正措施；此夹角为正值且逐渐减小则偏离的趋势得到修正；第五步：识别驾驶员的操作意图利用转向灯信号的是否开启和驾驶员的方向盘输入识别驾驶员的操作意图；第六步：发布报警信息如果控制单元决策出车轮正在发生偏离且没有采取修正措失，驾驶员的操作意图也不是换道或转弯，则向报警单元发送报警指令，报警单元根据接收到的指令发布报警信息。