[发明专利]UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法有效
| 申请号： | 201410264213.5 | 申请日： | 2014-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN104020776A | 公开（公告）日： | 2014-09-03 |
| 发明（设计）人： | 张伟;张明臣;徐达;边信黔;李本银;周佳加 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法。包括以下几个步骤：UUV利用通讯声纳探测运动母船的位置ptar和速度vtar，将预设的母船禁航区信息输送给UUV，得到N个禁航区的位置pobs_i和速度vobs_i；建立UUV和运动母船以及禁航区的相对运动；规划UUV下一步的速度和航向；UUV执行下一步的速度和航向指令，判断UUV到运动母船的距离是否小于阈值K，如果不小于阈值，重复步骤一～步骤四，如果小于阈值，完成UUV对运动母船的跟踪。本发明将UUV、母船和禁航区的位置信息作为规划要素外，加入了三者的速度信息，以达到UUV跟踪运动母船的同时规避运动的禁航区的目的，具有良好的控制性能和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | uuv 拥有 多个禁航区 运动 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
UUV对拥有多个禁航区的运动母船的跟踪方法，其特征在于：包括以下几个步骤：步骤一：UUV利用通讯声纳探测运动母船的位置ptar和速度vtar，将预设的母船禁航区信息输送给UUV，得到N个禁航区的位置pobs_i和速度vobs_i，i＝1，2，···N；步骤二：建立UUV和运动母船以及禁航区的相对运动；步骤三：由UUV和运动母船以及禁航区的相对运动，规划UUV下一步的速度和航向；步骤四：UUV执行下一步的速度和航向指令，判断UUV到运动母船的距离是否小于阈值K，如果不小于阈值，重复步骤一～步骤四，如果小于阈值，完成UUV对运动母船的跟踪。
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