[发明专利]现场虚实耦合无人机系统

摘要

现场虚实耦合无人机系统，其包括：环境探测模块、虚拟飞行模拟模块、无人机遥控模块、无人机地面站模块和无人机飞行模块；环境探测模块用于探测现场实际飞行环境的多种环境参数；虚拟飞行模拟模块用于生成虚拟训练环境以及虚拟无人飞行器；无人机遥控模块用于生成与发送对无人飞行单元的遥控指令，其中所述遥控指令能够被无人机飞行模块和虚拟飞行模拟模块接收；无人机飞行模块为实装无人飞行器；无人机地面站为放置在地面供使用人员对实装无人飞行器或虚拟无人机飞行器进行初始化以及实时信息处理的设备，实现对实装无人飞行器或虚拟无人机飞行器的初始路径规划，且接收实装无人飞行器或虚拟无人机飞行器的位置、姿态参数以及获取的视频信号。

主权项

一种现场虚实耦合无人机系统，其包括：环境探测模块、虚拟飞行模拟模块、无人机遥控模块、无人机地面站模块和无人机飞行模块；环境探测模块用于探测现场实际飞行环境的多种环境参数；虚拟飞行模拟模块用于生成虚拟训练环境以及虚拟无人飞行器；无人机遥控模块用于生成与发送对无人飞行单元的遥控指令，其中所述遥控指令能够被无人机飞行模块和/或虚拟飞行模拟模块接收；无人机飞行模块为实装无人飞行器；无人机地面站为放置在地面供使用人员对实装无人飞行器和/或虚拟无人机飞行器进行初始化以及实时信息处理的设备，实现对实装无人飞行器和/或虚拟无人机飞行器的初始路径规划，且接收实装无人飞行器和/或虚拟无人机飞行器的位置、姿态参数以及获取的视频信号；虚拟训练时，环境探测模块从现实环境获取环境参数，送入虚拟飞行模拟模块，构建与真实训练环境相一致的虚拟训练场；操作人员利用无人机地面站模块对虚拟无人飞行器进行初始化，而后利用无人机遥控模块对虚拟无人飞行器进行操作训练；虚拟无人飞行器将其飞行过程中的参数及其所获取的视频和图像信息发送到无人机地面站模块；实装操作时，通过无人机地面站对实装无人飞行器进行初始化；利用无人机遥控模块，参考虚拟训练操作结果，对实装无人飞行器进行飞行控制；实装无人飞行器将自身参数和所获取的现实环境图片和视频发送出去；虚拟飞行模拟模块接收实装无人飞行器的位置和姿态参数，实现虚拟环境下对实装无人飞行器的监视；无人机地面站接收实装无人飞行器所发送的全部参数、图片和视频，完成对无人飞行器的数据监视和信息处理。