[发明专利]自移动装置及其卡合机构的卡合释放方法

摘要

一种自移动装置及其卡合释放方法，该装置包括外框和基体，基体上设有控制单元和行走单元，基体上还设有卡合机构(300)，卡合机构主要包括插销组件和凸轮组件，卡合机构上对应设置有与控制单元相连的信号触发机构，控制单元控制凸轮组件中的凸轮沿顺时针或逆时针方向旋转，插销组件随凸轮螺旋斜面的高度变化而移动，使得插销组件处于释放或锁定的工作位置，并同时触动信号触发机构输出信号给控制单元，控制单元依输出信号控制基体相对于外框旋转；或控制行走单元使自移动装置继续行走。本发明结构简单，有效保证基体与外框的相对旋转，同时转动后能够准确定位卡住，确保自移动装置的前进方向始终与机器外框的对应边相互垂直。

主权项

一种自移动装置，包括外框和可旋转连接在所述外框上的基体，所述基体上设有控制单元和行走单元，所述基体上还设有卡合机构(300)，其特征在于，所述卡合机构(300)主要包括相配合的插销组件和凸轮组件，卡合机构上对应设置有与所述控制单元相连的信号触发机构，控制单元控制凸轮组件中的凸轮沿顺时针或逆时针方向旋转，插销组件随所述凸轮的螺旋斜面的高度变化而移动，使得所述插销组件处于将基体相对于外框释放或锁定的工作位置，所述插销组件在各工作位置处同时触动信号触发机构输出信号给控制单元，控制单元依所述输出信号控制基体相对于外框旋转；或控制行走单元使自移动装置继续行走。