[发明专利]一种基于万向联轴节式并联机构的气动肌肉仿生关节

摘要

本发明涉及一种基于万向联轴节式并联机构的气动肌肉仿生关节，主要结构包括支撑杆，固定端平台，连接轴，深沟球轴承，气动肌肉，万向联轴节，前臂平台，孔用弹性挡圈，圆螺母。仿生关节工作时，通过对气动肌肉充气，则橡胶管在充气后膨胀，并作用于编织网。编织网的网线编织角增加，引起气动肌肉轴向收缩。通过对单根、两根或三根气动肌肉的分别充气可使得前臂平台完成三个转动自由度运动。本发明仿生关节结构相对简单，轻便，具有较好的灵活性，成本低廉。运动时姿态空间较大，更接近人类手臂的运动范围，从而增强了机构的顺应性，增大了位姿调整范围。将本发明应用到医疗康复领域中，可以增强老年人或上肢残障人士功能恢复的效果。

主权项

一种基于万向联轴节式并联机构的气动肌肉仿生关节，其特征在于：主要部件包括：支撑杆，固定端平台，连接轴，深沟球轴承，三根气动肌肉，第一万向联轴节，前臂平台，孔用弹性挡圈，圆螺母和六个第二万向联轴节，支撑杆的一端与固定端平台的中心通过螺纹固连，另一端通过第一万向联轴节和连接轴与前臂平台相连接；所述三根气动肌肉与前臂平台及固定端平台的连接部分分别采用所述万向联轴节、连接轴、深沟球轴承和弹性挡圈连接，所述连接轴为一阶梯轴，其一端加工螺纹，另一端加工有销钉孔，其中三个第二万向联轴节通过连接轴的销孔端与固定端平台相连，其余三个第二万向联轴节通过连接轴的销孔端与前臂平台相连；两个平台上分别加工出三个120°均布的阶梯孔；阶梯孔中安装深沟球轴承，并通过连接轴、圆螺母和孔用弹性挡圈固定。