[发明专利]一种悬臂堆料机与桥式双斗轮取料机防撞控制方法

摘要

一种悬臂堆料机与桥式双斗轮取料机防撞控制方法，包括以下步骤：悬臂堆料机PLC获取其纵向位置状态和悬臂的俯仰角度状态，桥式双斗轮取料机PLC获取其纵向位置状态和最高点与轨道（2）之间的横向距离，以上数据信息通过工业网络发送至中控PLC；中控单元PLC计算两设备之间的纵向距离；并与纵向最小安全距离进行比较，大于安全距离时，发送系统正常信号；小于安全距离时，中控单元PLC计算出悬臂堆料机通过桥式双斗轮取料机需要俯仰的最小角度；并比较当前悬臂的俯仰角度与的大小；当时，发送系统正常信号；当时，中控单元PLC向悬臂堆料机的PLC发送增加其俯仰角的指令或向桥式双斗轮取料机发送其小车向远离悬臂堆料机方向运动的指令。

主权项

一种悬臂堆料机与桥式双斗轮取料机防撞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1）悬臂堆料机PLC和桥式双斗轮取料机PLC分别通过各自的走行编码器获取各自在水平面上投影的纵向位置状态，纵向位置状态数据信息通过工业网络发送至中控单元PLC；悬臂堆料机PLC通过俯仰角度编码器获取悬臂的俯仰角度状态，俯仰角度状态数据信息通过工业网络发送至中控单元PLC；桥式双斗轮取料机PLC通过机上小车走行编码器，获取桥式双斗轮取料机最高点在水平地面上的投影与桥式双斗轮取料机近悬臂堆料机端轨道（2）之间的距离，距离数据信息通过工业网络发送至中控PLC；2）中控单元PLC通过公式计算悬臂堆料机与桥式双斗轮取料机之间的纵向距离；并与纵向最小安全距离进行比较，当时，中控单元PLC向悬臂堆料机PLC和桥式双斗轮取料机PLC发送系统正常信号；当时，则按以下步骤进行处理：3）中控单元PLC通过公式计算桥式双斗轮取料机最高点在水平地面上的投影，与悬臂堆料机的悬臂和回转中心的交点在水平地面上的投影之间的横向距离；通过公式计算出悬臂堆料机通过桥式双斗轮取料机需要俯仰的最小角度；并比较当前悬臂堆料机的俯仰角度与的大小；当时，中控PLC向悬臂堆料机PLC和桥式双斗轮取料机PLC发送系统正常信号；当时，比较是否小于15°，如果是则中控PLC向悬臂堆料机PLC发送增加悬臂俯仰角指令，然后再进行本步骤；如果，则中控单元PLC向桥式双斗轮取料机PLC发送桥式双斗轮取料机的小车向远离悬臂堆料机方向运动的指令，然后再进行本步骤，至中控PLC向悬臂堆料机PLC和桥式双斗轮取料机PLC发送系统正常信号；其中：为中控单元PLC获得的悬臂堆料机走行编码器纵向位置数据，单位m；为中控单元PLC获得的桥式双斗轮取料机走行编码器纵向位置数据，单位m；Y为悬臂堆料机与桥式双斗轮取料机在水平面上投影的纵向距离，单位m；X为桥式双斗轮取料机最高点在水平地面上的投影，与悬臂堆料机的悬臂和回转中心的交点在水平地面上的投影之间的横向距离，单位m；X₁为悬臂堆料机悬臂和回转中心的交点在水平地面上的投影所在的直线（1）与桥式双斗轮取料机近悬臂堆料机端轨道（2）之间的横向距离，单位m；X₂为桥式双斗轮取料机最高点在水平地面上的投影（E）与桥式双斗轮取料机近悬臂堆料机端轨道（2）之间的横向距离，单位m；Z₁为悬臂堆料机悬臂和回转中心的交点距水平地面的高度，单位m；Z₂为桥式双斗轮取料机最高点距水平地面的高度，单位m。