[发明专利]一种气动爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种气动爬壁机器人，包括前隔板、中间运动板、后安装结构板、前后导向机构、气缸、左右导向机构、舵机、吸盘组件和驱动控制组件；所述前后导向机构包括两根位置平行的长杆，在中间运动板上左右平行设置有两组前后方向导向孔，两根长杆分别穿过两组前后方向导向孔，两根长杆的前端与前隔板固定，两根长杆的后端与后安装结构板固定；所述气缸的缸体与中间运动板位置固定，气缸的伸缩杆与前隔板位置固定，伸缩杆的伸缩方向与长杆位置平行。本发明提供的气动爬墙机器人具备在墙壁上上下左右移动的功能，可用于运输、清扫、高空摄像、高空作业等。

主权项

一种气动爬壁机器人，其特在于：包括前隔板(3)、中间运动板(17)、后安装结构板(13)、前后导向机构、气缸(6)、左右导向机构、舵机(15)、吸盘组件和驱动控制组件；所述前后导向机构包括两根位置平行的长杆(2)，在中间运动板(17)上左右平行设置有两组前后方向导向孔，两根长杆(2)分别穿过两组前后方向导向孔，两根长杆(2)的前端与前隔板(3)固定，两根长杆(2)的后端与后安装结构板(13)固定；所述气缸(6)的缸体与中间运动板(17)位置固定，气缸(6)的伸缩杆(5)与前隔板(3)位置固定，伸缩杆(5)的伸缩方向与长杆(2)位置平行；所述左右导向机构包括支撑架、导向杆机构和齿轮齿条机构；所述支撑架包括前后两组立柱(14)，立柱(14)的底端固定在中间运动板(17)上，立柱(14)的顶端设置有左右方向导向孔，且同一组立柱的左右方向导向孔位于同一条直线上；所述导向杆机构包括两根位置平行的导向杆(10)和两根位置平行的连接杆(9)，两根导向杆(10)分别穿过两组左右方向导向孔，两根连接杆(9)的两端分别与两根导向杆(10)固定，导向杆(10)和连接杆(9)相互垂直且位于同一平面上，导向杆(10)和连接杆(9)所处平面与两根长杆(2)所处平面平行；所述齿轮齿条机构的齿条(19)两端分别与两根连接杆(9)固定，齿条(19)和导向杆(10)位置平行；所述舵机(15)的机体通过舵机支撑架(18)固定安装在中间运动板(17)上，舵机(15)的输出轴与齿轮齿条机构的齿轮(1)位置固定；所述前隔板(3)的左右两侧、每根导向杆(10)的左右两侧、后安装结构板(13)的左右两侧均安装有吸盘组件，所述吸盘组件包括吸盘固定体(4)和吸盘(7)，吸盘(7)安装在吸盘固定体(4)上，所有吸盘(7)朝向一致并位于同一平面内，且吸盘(7)所处平面与两根长杆(2)所处平面平行；所述驱动控制组件包括单片机控制器、第一五通接头、第二五通接头、真空泵、一个三通接头和充气泵，所述真空泵通过第一五通接头和中间运动板(17)上的四个吸盘(7)连通，同时真空泵通过第二五通接头和前隔板(3)及后安装结构板(13)上的四个吸盘(7)连通，充气泵通过三通接头和气缸(6)的两个腔体连通；第一五通接头通过第一电磁阀控制四个吸盘(7)同时工作，第二五通接头通过第二电磁阀控制四个电磁阀(7)同时工作，气缸(6)的一个腔体通过第三电磁阀控制充气，气缸(6)的另一个腔体通过第四电磁阀控制充气；单片机控制器控制四个电磁阀工作。