[发明专利]基于分层决策机制的多机器人协作方法

摘要

本发明提供一种基于分层决策机制的多机器人协作方法，球员依据球的位置判断进行阵型选择去应对比赛；接着所有球员投票选出自己认为此时最佳的持球者前锋持球者，再进行其它角色分配；判断是否为前锋持球者，如果是前锋持球者，则行走至球处，带球行走，使用理想行为预测模型对对手速度进行数学建模用于前锋持球者行走踢球决策模块；如果不是前锋持球者，则进行其他角色分配后，行走至位置点，进行阵型选择。本发明依次实现前锋持球者的选择和其它所有球员角色的分配，同时针对前锋持球者带球决策模块建立DOBMP模型，最后采用动态规划算法优化角色函数所带来的高维数计算量的问题，保证基于足球位置不断变化下的角色轮换的流畅性。

主权项

一种基于分层决策机制的多机器人协作方法，其特征在于：球员依据球的位置判断进行阵型选择去应对比赛；接着所有球员投票选出自己认为此时最佳的持球者前锋持球者，再进行其它角色分配；判断是否为前锋持球者，如果是前锋持球者，则行走至球处，带球行走，使用理想行为预测模型对对手速度进行数学建模用于前锋持球者行走踢球决策模块，即是将球踢至目标点还是行走带球至目标点；具体为：由对手的平均速度和其当前所在的位置，计算出对手到达球位置所需要花费的时间T；同时知道我方球员执行踢球动作所花费的时间，设定阈值以预测我方机器人能否成功将球踢至目标点；假设对手可以在t时间内阻止我方踢球，当T‑t值越小，我方成功完成踢球任务的可能性越大；当T‑t的值小于设定的阈值时，就认为踢球任务可以成功完成，此时采取将球踢至目标点；如果不是前锋持球者，则进行其他角色分配后，行走至位置点，进行阵型选择。