[发明专利]基于加权协同算法的Robocup救援协作方法

摘要

本发明提供一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，通过定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行有效地建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。学习算法从平时仿真中角色任务分配的例子、比赛中得到的观测值以及一个接近最优的角色任务分配策略算法中获得一个加权协同图学习算法。该方法用于Robocup救援比赛平台，大量的实验仿真测试结果表明，加权协同图的方法能够形成一个近似最优的智能体协作团队。

主权项

一种基于加权协同算法的Robocup救援协作方法，其特征在于：定义基于角色的加权协同图，并对单个智能体能力和多个智能体协作能力建模；对智能体在救援初始时刻的处理单个任务能力进行建模，将智能体协作执行某一任务的效果进行量化：F(A)，其中，F(A)智能体协作执行某一任务的效果的量化值，A代表智能体团队，若F({PF，FB})>F({PF，AT})，其中，PF代表清除路障的救援团队，FB代表对建筑物进行灭火的救援团队，AT代表救助受伤平民的救援团队，选择(PF，FB)组合完成任务；对智能体协同状态建模，引入兼容函数φ，定义φ：其中φ是单调递减函数，输入距离参数，输出兼容性，距离越短代表兼容性越高，兼容性越高表示协同效果越好；建立智能体协作团队，对智能体交互性进行建模；使用加权协同图学习算法估算执行任务的最优角色分配。