[发明专利]封头自动开孔的切割方法

摘要

本发明揭示了一种封头自动开孔的切割方法，其包括如下步骤：S1、提供一点激光传感器，并将其安装在一机器人的末端；S2、提供一与机器人通信连接的上位机，向上位机内输入开孔的切割参数并生成切割任务传递给机器人；S3、自动修正待切割工件相对机器人的工件坐标系，以确定机器人与工件切割时的位姿关系；S4、获取工件上开孔位置的实际寻位点与理论寻位点的偏差；S5、获取工件上开孔位置的原始轨迹点；S6、补偿开孔轨迹偏差并修正原始轨迹点，从而生成实际轨迹点；S7、机器人根据步骤S6获得的实际轨迹点对工件进行开孔切割。

主权项

一种封头自动开孔的切割方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：S1、提供一点激光传感器，并将其安装在一机器人的末端；S2、提供一与机器人通信连接的上位机，向上位机内输入开孔的切割参数并生成切割任务传递给机器人；S3、自动修正待切割工件相对机器人的工件坐标系，主要是在机器人系统的切割工作台上建立基础的工件坐标系，然后先在上位机上设置并生成在该工件坐标系下的工件的理论寻位参考点，再采用点激光传感器获取该等理论寻位参考点处的实际坐标，以形成为实际寻位参考点，并根据实际寻位参考点与理论寻位参考点的偏差计算修正工件坐标系，进一步确定机器人与工件切割时的位姿关系；S4、获取工件上开孔位置的实际寻位点与理论寻位点的偏差，主要是根据预先设定的开孔位置处的理论寻位点，用点激光传感器获取该等理论寻位点处的实际坐标，以形成为实际寻位点的坐标，并将该等实际寻位点的坐标反馈给上位机以获取实际寻位点与理论寻位点的偏差；S5、获取工件上开孔位置的原始轨迹点；S6、补偿开孔轨迹偏差并修正原始轨迹点，补偿方法为利用步骤S4中每两个实际寻位点的起点和终点相对理论寻位点的偏差来补偿对应该起点和终点间的圆弧上的原始轨迹点，并对原始轨迹点进行修正而获得实际轨迹点后传给机器人；S7、机器人根据步骤S6获得的实际轨迹点对工件进行开孔切割。