[发明专利]基于EPS的自动转向控制方法和控制装置

摘要

本发明具体涉及装有电动助力转向系统车辆的自动转向控制方法和控制装置。本发明基于EPS的自动转向控制装置，包括电动助力转向系统和自动转向控制装置，自动转向控制装置由上位机、控制模块、转矩模拟模块和模式选择模块组成。在控制模块的控制下，由模式选择模块选择人工转向或者自动转向，并将转向信息传输到电子控制单元，驱动电机工作，实现对汽车转向的控制。本装置成本低，转向精确，可靠性高，体积小，安装方便，可以在需要时启用，不影响原有EPS的使用。

主权项

一种基于EPS的自动转向控制装置，包括电动助力转向系统，由转矩传感器、车速传感器、转角传感器、电子控制单元、电动机控制器和机械转向系统组成，其特征在于：还包括自动转向控制装置；所述自动转向控制装置包括：上位机、控制模块、转矩模拟模块和模式选择模块；所述上位机与控制模块无线连接，接收用户的转向要求并向控制模块发送转向指令；所述控制模块由单片机构成，输入端与上位机和电动助力转向系统的转角传感器连接，输出端与转矩模拟模块和模式选择模块连接，用于接收来自转角传感器的方向盘信息和来自上位机的转向指令信息，向转矩模拟模块和模式选择模块发出控制信号；所述转矩模拟模块由数字电位器组成，输入端与控制模块连接，输出端与模式选择模块连接，用于接收控制模块的控制信号，改变数字电位器的电阻值得到预期的电压信号，输出到模式选择模块；所述模式选择模块由电子开关组成，输入端与控制模块、转矩模拟模块和电动助力转向系统的转矩传感器连接，输出端与电动助力转向系统的电子控制单元连接，用于接收控制模块的命令，从转矩传感器的输出通道和转矩模拟模块的输出通道中选择一路通道送电子控制单元；所述基于EPS的自动转向控制装置的转向控制方法，包括以下步骤：(1)判断自动转向控制装置是否启动；若启动转(2)，否则转(5)；(2)控制模块接收上位机命令，转(3)；(3)转矩模拟模块根据控制模块命令产生输出信号到模式选择模块，转(4)；(4)模式选择模块选择转矩模拟模块的输出信号送电子控制单元，转(8)；(5)电动助力转向系统的转矩传感器根据人工操作产生输出信号，转(6)；(6)电动助力转向系统的转矩传感器的输出信号到模式选择模块，转(7)；(7)模式选择模块选择转矩传感器的输出信号送电子控制单元，转(8)；(8)电子控制单元控制汽车转向。