[发明专利]一种车道线追踪方法及系统在审
| 申请号： | 201410280085.3 | 申请日： | 2014-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN104036253A | 公开（公告）日： | 2014-09-10 |
| 发明（设计）人： | 覃剑钊;胡景强;丁宁;阎镜予;黄卜夫 | 申请（专利权）人： | 智慧城市系统服务（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 广东广和律师事务所 44298 | 代理人： | 章小燕 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道线追踪方法及系统，属于图像处理技术领域。该方法包括：获取车辆前方视频帧图像；根据事先采用半自动化标定车道边缘图像进行非监督学习得到的至少两个边缘卷积核，对帧图像进行横向边缘检测，得到边缘图；根据前一帧获取的车道线的位置和边缘图获取当前帧的车道线；根据当前帧的车道线的位置，计算并输出当前车辆相对追踪车道的横向位置。采用本发明，使得车道边缘检测在不同光照、天气条件、不同的车道类型下均有良好的检测效果，从而提高车道线追踪的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 追踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种车道线追踪方法，其特征在于，该方法包括：获取车辆前方视频帧图像；根据事先采用半自动化标定车道边缘图像进行非监督学习得到的至少两个边缘卷积核，对帧图像进行横向边缘检测，得到边缘图；根据前一帧获取的车道线的位置和所述边缘图获取当前帧的车道线；根据所述当前帧的车道线的位置，计算并输出当前车辆相对追踪车道的横向位置。
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