[发明专利]机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法

摘要

本发明涉及用于搬运物品的机器人手、具备机器人手的机器人、机器人系统、以及机器人手的控制方法。提供能够减少在抬起物品的情况下作用于机器人手的手腕部的负载力矩的机器人手。机器人手具备：基部；第一手臂，其安装于基部，具有用于把持物品的把持部，能够使该把持部在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从基部向第一方向离开的位置，该第一近位位置是比第一远位位置更接近基部的位置；以及第二手臂，其安装于基部，具有平衡锤，能够使该平衡锤在第二远位位置与第二近位位置之间移动，该第二远位位置是从基部向与第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置，该第二近位位置是比第二远位位置更接近基部的位置。

主权项

一种机器人手，是用于把持并搬运物品(W)的机器人手(100)，其特征在于，具备：基部(103)；第一手臂(101)，其是安装于上述基部(103)的第一手臂(101)，具有用于把持上述物品(W)的把持部(111)，能够使该把持部(111)在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从上述基部(103)向第一方向离开的位置，该第一近位位置是比上述第一远位位置更接近上述基部(103)的位置；以及第二手臂(102)，其是安装于上述基部(103)的第二手臂(102)，具有平衡锤(121)，能够使该平衡锤(121)在第二远位位置与第二近位位置之间移动，该第二远位位置是从上述基部(103)向与上述第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置，该第二近位位置是比上述第二远位位置更接近上述基部(103)的位置。