[发明专利]一种拍照机器人

摘要

本发明公开了一种拍照机器人，包括机架，驱动机构，变径调节机构，拍照机构，传动机构和行走机构，可以分别利用三个步进电机对机器人进行驱动、张开管径大小以及照相机旋转的控制，实现在不同口径身管内行走，后退，停止，拍照等任务。其中，驱动机构采用蜗轮蜗杆机构和同步带轮机构，可实现定传动比及稳定的运动传递；行走机构中采用三爪形式定心，利用平行四边形机构实现三组行进装置中的行进轮同时同程度直径变化；变径调节装置中采用丝杠螺母机构调节张开直径大小，另外其内置的柔性调节装置可以克服在行走过程中的卡死现象。其整体结构简单，制造方便，并且能保证很高的同轴度精度。

主权项

一种膛内拍照机器人，其特征在于：包括机架(5)，驱动机构，变径调节机构，拍照机构，传动机构和行走机构；机架(5)两端为空心圆柱，两圆柱通过沿圆柱周向均匀分布的三根连杆连接，驱动机构与机架(5)的一端圆柱连接，变径调节机构与机架(5)的另一端圆柱连接，拍照机构与驱动机构连接，传动机构与驱动机构连接，行走机构一端与传动机构连接，另一端与变径调节机构连接；驱动机构包括第一电机外壳(2)，第一步进电机(1)、后端盖(20)、驱动支架安装平台(19)组成，第一电机外壳(2)为无盖盒体，底部设有凸台，驱动支架安装平台(19)为圆柱体，一端挖空；第一步进电机(1)固定在第一电机外壳(2)内，第一电机外壳(2)的无盖一端与后端盖(20)固定连接，另一端的凸台处与驱动支架安装平台(19)挖空一端螺纹连接，驱动支架安装平台(19)另一端与机架(5)固定连接。