[发明专利]基于结构性线条的视觉SLAM方法有效
| 申请号： | 201410286543.4 | 申请日： | 2014-06-24 |
| 公开（公告）号： | CN104077809B | 公开（公告）日： | 2017-04-12 |
| 发明（设计）人： | 周慧中;邹丹平;裴凌;应忍冬;刘佩林;郁文贤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于结构性线条的视觉SLAM方法，其中，提供了用以采集周围环境图像的摄像设备；利用建筑的结构性线条作为特征线条来实现实时定位和地图构建（SLAM）；该方法包括如下步骤SLAM初始化选择主导方向，采集主导方向上的线条作为特征线条，并对新增的特征线条进行参数化；SLAM过程中针对每一帧图像，预测所述摄像设备的运动，并依此预测特征线条在下一帧图像中的位置，然后在下一帧图像中在预测位置附近寻找匹配线条，得到该特征线条在下一帧图像中的实际位置，进而计算预测位置与实际位置的偏差，再利用卡尔曼滤波器更新特征直线的位置以及所述摄像设备的位置和姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 结构性 线条 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
一种基于结构性线条的视觉SLAM方法，其中，SLAM指实时定位和地图构建，提供了用以采集周围环境图像的摄像设备；利用建筑的结构性线条作为特征线条来实现实时定位和地图构建SLAM；该方法包括如下步骤：SLAM初始化：选择主导方向，采集主导方向上的线条作为特征线条，并对新增的特征线条进行参数化；SLAM过程中：针对每一帧图像，预测所述摄像设备的运动，并依此预测特征线条在下一帧图像中的位置，然后在下一帧图像中在预测位置附近寻找匹配线条，得到该特征线条在下一帧图像中的实际位置，进而计算预测位置与实际位置的偏差，再利用卡尔曼滤波器更新特征线条的位置以及所述摄像设备的位置和姿态；在对特征线条进行参数化时，先确认该特征线条属于哪一主导方向，利用该特征线条所属的主导方向表示其方向，再求得该特征线条与参考平面的交点，作为特征线条的参数记录在卡尔曼滤波器的状态向量中；其中参考平面为世界坐标系下两两垂直的XY、YZ或ZX平面，参考平面的选择依据该特征线条与三个平面法线方向的夹角，夹角最小的平面被选为该特征线条的参考平面。
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