[发明专利]一种北斗兼容GPS/GLONASS的网络RTK参考站间模糊度快速解算方法

摘要

本发明公开了一种北斗兼容GPS/GLONASS的网络RTK参考站间模糊度快速解算方法。在网络RTK模型中参考站间模糊度解算的准确性直接关系到对流层、电离层等空间误差建模的精度。多星座融合网络RTK中，卫星数量大幅度增多，为模糊度的快速解算提供了有利条件。本发根据附有大气延迟先验信息约束的网络RTK模糊度解算模型，首先固定高高度角卫星，然后将已固定模糊度的卫星观测值约束大气延迟，与低高度角卫星或新升起卫星或失锁重新捕获的卫星对应观测方程联立解算，实现未固定模糊度卫星的模糊度快速固定。本发明方法能明显缩短网络RTK参考站间模糊度解算时间，提高网络RTK定位精度及其可靠性。

主权项

一种北斗兼容GPS/GLONASS的网络RTK参考站间模糊度快速解算方法，其特征在于，根据附有大气延迟先验信息约束的网络RTK模糊度解算模型，首先固定高高度角卫星，然后将已固定模糊度度的卫星观测值约束大气延迟，与低高度角卫星或新升起卫星或失锁重新捕获的卫星对应观测方程联立解算，实现未固定模糊度卫星的模糊度快速固定；包括如下具体步骤：1)，控制中心根据实时观测数据，进行首次初始化判断：当控制中心首次初始化时，通过约束方案一解算出低高度角卫星的模糊度；所述约束方案一包括如下具体步骤：a)控制中心对BDS/GPS/GLONASS实时观测数据进行数据预处理形成共视文件；b)利用MW组合进行各个导航系统的宽巷模糊度解算，得到双差宽巷模糊度c)按高度角对各导航系统所有卫星进行分类，高于35°的为高高度角卫星，低于35°的为低高度角卫星，利用单历元固定高高度角卫星的模糊度；d)使用已固定模糊度的高高度角卫星对应的观测方程与低高度角卫星对应的观测方程联立解算天顶对流层延迟以及低高度角卫星双差模糊度：VHVL=MFH,AMFH,BOMFL,AMFL,BCLTztd,ATztd,BNL-LH-CHNHLL---(1.1)]]>其中，VH为高高度角卫星的观测方程误差，VL为低高度角卫星的观测方程误差，MFH,A为高高度角卫星对应站点A的天顶对流层湿延迟的投影函数，MFH,B为高高度角卫星对应站点B的天顶对流层湿延迟的投影函数，MFL,A为低高度角卫星对应站点A的天顶对流层湿延迟的投影函数，MFL,B为低高度角卫星对应站点B的天顶对流层湿延迟的投影函数，NH为高高度角卫星模糊度，NL为低高度角卫星模糊度，CL为模糊度NL的系数矩阵，CH为模糊度NH的系数矩阵，O为零矩阵，Tztd,A为站点A的天顶对流层湿延迟参数，Tztd,B为站点B的天顶对流层湿延迟参数，LH为高高度角卫星的观测值常数项，LL为低高度角卫星的观测值常数项；当控制中心已完成首次初始化时，跳转到步骤2)进行新升起卫星或失锁重新捕获卫星判断；2)，当控制中心根据实时观测数据判定有新星升起或失锁卫星重新捕获时，利用约束方案二解算新升起的卫星或失锁重新捕获的卫星对应的模糊度；所述约束方案二包括如下具体步骤：a)控制中心对各导航系统新升起卫星或失锁重新捕获的卫星的实时观测数据进行预处理形成共视文件；b)利用MW组合进行新升起卫星或失锁重新捕获的卫星的宽巷模糊度解算，得到双差宽巷模糊度c)使用已固定模糊度的卫星对应的观测方程与新升起卫星或失锁重新捕获的卫星对应的观测方程联立解算天顶对流层延迟以及新升起卫星或失锁重新捕获的卫星的双差模糊度，具体步骤如下：其观测误差方程为：VFVU=MFF,AMFF,BOMFU,AMFU,BCUTztd,ATztd,BNU-LF-CFNFLU---(1.2)]]>式中下标F、U分别对应已固定模糊度的卫星和新升起卫星或失锁重新捕获的卫星；其中，VF为已固定模糊度的卫星的观测方程误差，VU为新升起卫星或失锁重新捕获的卫星的观测方程误差，MFF,A为已固定模糊度的卫星对应站点A的天顶对流层湿延迟的投影函数，MFF,B为已固定模糊度的卫星对应站点B的天顶对流层湿延迟的投影函数，MFU,A为新升起卫星或失锁重新捕获的卫星对应站点A的天顶对流层湿延迟的投影函数，MFU,B为新升起卫星或失锁重新捕获的卫星对应站点B的天顶对流层湿延迟的投影函数，NF为已固定模糊度的卫星模糊度，NU为新升起卫星或失锁重新捕获的卫星模糊度，CU为模糊度NU的系数矩阵，CF为模糊度NF的系数矩阵，O为零矩阵，Tztd,A为站点A的天顶对流层湿延迟参数，Tztd,B为站点B的天顶对流层湿延迟参数，LF为已固定模糊度的卫星的观测值常数项，LU为新升起卫星或失锁重新捕获的卫星的观测值常数项。