[发明专利]一种水下机器人的矢量推进机构

摘要

本发明公开了一种水下机器人的矢量推进机构，该机构为新型球面并联机构，包括静平台和动平台，动、静平台之间有四组运动支链构成，一组为RP_C支链，一组为RP_CRU支链，该两组运动支链为驱动支链，其中均包含一个具有弧形槽滑动结构构型的曲线移动副P_C，另外两组也是RP_C支链和RP_CRU支链，与前述两组运动支链结构相同且对称安装，但为被动支链，四组运动支链及动、静平台共同构成球面二自由度并联机构；本发明在静平台和动平台之间增加了一组RUC中间运动传递支链，用来将主推电机的转矩和运动传递到螺旋桨推进器。本发明具有安装便利，控制方便，低速转向性能好等特点。

主权项

水下机器人的推进机构，包括动平台和静平台，螺旋桨的主推电机和传动轴系固联于静平台，动平台和静平台之间有四组运动支链构成，其特征在于：所述运动支链包括两组RP_C支链和两组RP_CRU支链，其中一组RP_C支链和一组RP_CRU支链连接电机构成驱动支链，另外一组RP_C支链和一组RP_CRU支链与驱动支链对称安装构成被动支链，所述动平台、静平台和四组运动支链共同构成球面二自由度并联机构，四组运动支链中均包含一个弧形槽滑动结构，动平台可在弧形槽中滑动，四组运动支链最下端的四个转动副R位于同一个圆上，且转动轴线汇交于圆心；所述传动轴系为中央柔性传动轴，传动轴的万向节中心位于上述圆心。