[发明专利]六自由度运动平台在审
| 申请号： | 201410291771.0 | 申请日： | 2014-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN104142692A | 公开（公告）日： | 2014-11-12 |
| 发明（设计）人： | 刘秋丽 | 申请（专利权）人： | 陕西高华知本化工科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;G05B19/18 |
| 代理公司： | 西安亿诺专利代理有限公司 61220 | 代理人： | 熊雁 |
| 地址： | 710065 陕西省西安市高*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明六自由度运动平台涉及机械装置领域，具体涉及六自由度运动平台，包括包括设置在底座上的六个电磁直线执行器，所述电磁直线执行器通过三自由度铰链与连杆的一段相连，连杆另一端通过二自由度铰链与上平台相连，上平台上设有位姿传感器，其特征在于所述电磁直线执行器均与一个自抗扰控制器相连。本发明提高各执行器的轨迹跟踪精度，将自适应控制和滑模控制有效结合，为了实时补偿扰动，可充分利用力传感器来测量负载扰动作用的大小，能有效提高系统轨迹跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 运动 平台 | ||
【主权项】：
一种六自由度运动平台，包括设置在底座上的六个电磁直线执行器，所述电磁直线执行器通过三自由度铰链与连杆的一段相连，连杆另一端通过二自由度铰链与上平台相连，上平台上设有位姿传感器，其特征在于所述电磁直线执行器均与一个自抗扰控制器相连。
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