[发明专利]一种具有主动变胞功能的多自由度可控挖掘机构

摘要

一种具有主动变胞功能的多自由度可控挖掘机构，动臂、第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆与机架连接，第一主动杆与第一连杆连接，第一连杆与动臂连接；第二主动杆、第二连杆、第一支撑杆、第三连杆、第二支撑杆、第四连杆、斗杆和铲斗依次连接，第三主动杆、第五连杆、第三支撑杆、第六连杆、第四支撑杆、第七连杆、第五支撑杆、第八连杆、第十连杆和铲斗依次连接，第一支撑杆和第三支撑杆与机架连接，第二支撑杆、第四支撑杆、第五支撑杆和斗杆与动臂连接，第八连杆与第九连杆连接，第九连杆与斗杆连接，两个电磁锁紧装置安装在转动副上。本发明操作灵活，动作迅速，结构简单，受力更好，工作空间更大。

主权项

一种具有主动变胞功能的多自由度可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构、第一电磁锁紧装置和第二电磁锁紧装置，其特征在于：所述大臂摆动机构包括动臂、第一主动杆和第一连杆，动臂通过第一转动副与机架连接，第一主动杆一端通过第二转动副与机架连接，另一端通过第三转动副与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第四转动副与动臂连接；所述斗杆举降机构包括第二主动杆、第二连杆、第一支撑杆、第三连杆、第二支撑杆、第四连杆和斗杆，第二主动杆一端通过第七转动副与机架连接，另一端通过第八转动副与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第九转动副与第一支撑杆连接，第一支撑杆通过第一转动副与机架连接，第一支撑杆另一端通过第十转动副与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第十一转动副与第二支撑杆连接，第二支撑杆通过第五转动副与动臂连接，第二支撑杆另一端通过第十二转动副与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第十三转动副与斗杆连接，斗杆通过第六转动副与动臂连接，斗杆另一端通过第十五转动副与铲斗连接；所述铲斗翻转机构包括第三主动杆、第五连杆、第三支撑杆、第六连杆、第四支撑杆、第七连杆、第五支撑杆、第八连杆、第九连杆和第十连杆，第三主动杆一端通过第十七转动副与机架连接，另一端通过第十八转动副与第五连杆连接，第五连杆另一端通过第十九转动副与第三支撑杆连接，第三支撑杆通过第一转动副与机架连接，第三支撑杆另一端通过第二十转动副与第六连杆连接，第六连杆另一端通过第二十一转动副与第四支撑杆连接，第四支撑杆通过第五转动副与动臂连接，第四支撑杆另一端通过第二十二转动副与第七连杆连接，第七连杆另一端通过第二十三转动副与第五支撑杆连接，第五支撑杆通过第六转动副与动臂连接，第五支撑杆另一端通过第二十四转动副与第八连杆连接，第八连杆另一端通过第二十五转动副与第九连杆和第十连杆连接，第九连杆另一端通过第十四转动副与斗杆连接，第十连杆另一端通过第十六转动副与铲斗连接；第一电磁锁紧装置和第二电磁锁紧装置分别安装在第三转动副和第二十五转动副上，用于实现挖掘机构主动变胞；所述第一主动杆、第二主动杆和第三主动杆分别由伺服电机驱动。