[发明专利]一种多自由度并联机构式点焊机器人

摘要

本发明公开了一种多自由度并联机构式点焊机器人，由机架、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆和末端执行器连接成并联的四个可控四杆机构闭环执行机构子链和一个串联的执行机构主链，子链控制主链连杆在子链所在平面内运动，第一连杆和机身的运动实现平台的空间运动。本发明通过四个闭环子链和机身的合成运动实现控制，通过多个连杆与机身的连接，实现末端执行器的空间运动，执行器灵活度更高，工作空间比以往的机器人更大，而且带铰链的连杆能做成轻杆，使整个机构动力性能更好且易于控制。

主权项

一种多自由度并联机构式点焊机器人，其特征在于：包括机架、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆和末端执行器；机身第一个连接端通过第一转动副连接在机架上，机身第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第二连杆第一个连接端连接，第二连杆第二个连接端通过第四转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第五转动副与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过第八转动副与第五连杆第三个连接端连接，第二连杆第三个连接端通过第六转动副与第五连杆第一个连接端连接，机身第三个连接端通过第七转动副与第五连杆第二个连接端连接，第五连杆第四个连接端通过第九转动副与第六连杆第一个连接端连接，第六连杆第二个连接端通过第十转动副与第七连杆连接，第七连杆另一端通过第十一转动副与第九连杆第二个连接端连接，第六连杆第三个连接端通过第十二转动副与第八连杆一端连接，第八连杆另一端通过第十三转动副与第九连杆第三个连接端连接，第九连杆第一个连接端通过第十四转动副与第五连杆第五个连接端连接，第九连杆第四个连接端与第十连杆一端刚性连接，第十连杆另一端通过第十五转动副与第十一连杆一端连接，第十一连杆另一端通过第十六转动副与第十二连杆一端连接，第十二连杆另一端通过第十七转动副与末端执行器连接；所述的机身通过第一转动副驱动，第一转动副通过电机驱动，第一连杆通过第二转动副驱动，第二转动副通过电机驱动，第十一连杆通过第十五转动副驱动，第十五转动副通过电机驱动，第十二连杆通过第十六转动副驱动，第十六转动副通过电机驱动，末端执行器通过第十七转动副驱动，第十七转动副通过电机驱动；所述第一转动副垂直于机架，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二转动副和第十三转动副的旋转轴线相互平行。