[发明专利]产业用机器人

摘要

一种产业用机器人，可减轻在使水平多段式伸缩装置的输出臂移动到目标坐标时发生的摇动。水平多段式伸缩装置(30)构成为，在滑动单元(32)的另一侧端部设置电机(36)，并且在所述滑动单元(32)上设置旋转传递机构(37)，所述旋转传递机构(37)用于将所述电机(36)的旋转传递到第二带轮(34b)从而旋转驱动所述第二带轮(34b)。

主权项

一种产业用机器人，具备水平多段式伸缩装置(30)，其中，所述水平多段式伸缩装置(30)包括：基座(31)；滑动单元(32)，其在水平方向的长度尺寸设定为长于所述基座(31)，以能够朝着所述水平方向的一方向以及与其相反的另一方向移动的方式设置在所述基座(31)上，并且将所述另一方向上的移动极限位置作为起始位置；输出臂(35)，在所述另一方向侧的端部具有输出臂支承部(33)，形成为自所述输出臂支承部(33)向所述一方向延伸出的形态，通过将所述输出臂支承部(33)可移动地设置在所述滑动单元(32)上，从而以能够朝着水平方向的一方向以及另一方向移动的方式设置在所述滑动单元(32)上，并且在一方向侧的端部安装有包括手爪在内的末端执行器；移动机构(34、40、42、44、47、80)，具备分别设置在所述滑动单元(32)的所述水平方向的一方向侧端部和另一方向侧端部的第一旋转体(34a、40a、44a、47a、80a)和第二旋转体(34b、40b、44b、47b、80b)，以及架设于所述两个旋转体的线状部件(34c、40c、44c、47c、80c)，所述线状部件的一部分连结(34f)到所述基座(31)，与所述一部分相反的部分则连结(34g)到所述输出臂支承部(33)，随着所述滑动单元(32)的所述移动，使所述输出臂(35)朝着所述一方向移动，且该移动量大于等于所述滑动单元(32)的移动行程；电机(36)，设置在所述滑动单元(32)的所述另一方向侧的端部；旋转传递单元(37、41、43、45、46)，设置在所述滑动单元(32)的所述另一方向侧的端部，将所述电机(36)的旋转力传递到所述移动机构(34)的所述第二旋转体(34b)，从而通过旋转驱动该第二旋转体(34b)使所述滑动单元(32)移动；在所述输出臂(35)以其最大行程移动时，所述滑动单元(32)的所述另一方向侧的端部位于与所述一方向以及所述另一方向的所述基座(31)的位置相对应的位置。