[发明专利]面向中医手法的串并混联脊柱三维自动化加载装置

摘要

本发明涉及一种面向中医手法的串并混联脊柱三维自动化加载装置，包括依次连接的底座、串联加载装置、并联补偿装置和试验机，脊柱的两端分别连接底座和串联加载装置的夹角，串联加载装置提供脊柱三个自由度的旋转动作模拟，并联补偿装置提供脊柱三个自由度的位移动作模拟。本发明分别利用串并联机器人的优势，提供可适用于中医应用和医学研究的脊柱三维加载装置，其利用串-并混联机器人的特点，配合万能电子试验机，不仅能够实现对脊柱在任意加载状态下，尤其是中医手法施力条件下，脊柱生物力学特征的真实模拟，还可以为针对脊柱的中医手法安全性提供参考指标，并为制定中医手法标准化、规范化提供数据支撑。

主权项

一种面向中医手法的串并混联脊柱三维自动化加载装置，其特征在于包括：底座，设有供连接脊柱下端部的下夹具；串联加载装置，设有X轴部、Y轴部和Z轴部，X轴部设有供连接脊柱上端部的上夹具，以及提供绕X轴旋转来模拟脊柱侧屈动作的侧屈机构电机机构，侧屈机构电机机构的输出轴连接上夹具，Y轴部设有提供X轴部绕Y轴旋转来模拟脊柱屈曲动作的屈曲机构电机机构，屈曲机构电机机构的输出轴连接X轴部，Z轴部设有提供Y轴部绕Z轴旋转来模拟脊柱旋转动作的旋转机构电机机构，旋转机构电机机构的输出轴连接Y轴部；以及并联补偿装置，设有静平台、动平台和多组连杆机构，每组连杆机构设有一个驱动电机、一个驱动杆和四个随动杆，驱动电机设于静平台，驱动电机驱动连接驱动杆的第一端，驱动杆的第二端与四个随动杆中的第一随动杆的中部枢转连接，四个随动杆构成一个铰接平行四边形机构，四个随动杆中的第二随动杆与第一随动杆平行设置，第二随动杆的中部枢转连接动平台，动平台与串联加载装置的Z轴部连接，并提供Z轴部在三维空间的平移来模拟脊柱在旋转、屈曲和侧屈动作中所产生的位移。