[发明专利]一种用于四轮移动机器人底盘的悬架

摘要

一种用于四轮移动机器人底盘的悬架，该悬架包括：至少一对弹性支撑装置及连接该弹性支撑装置的连接组件，所述弹性支撑装置包括上连杆、下连杆、第一行程限位结构、压缩弹簧，所述连接组件包括第二行程限位结构和至少一个拉伸弹簧，所述悬架安装在四轮移动机器人的车架与车桥之间，用于传递作用在车轮与车架之间的力和力扭。本发明采用的三自由度弹性并联机构可以减轻在不平扭曲路面上行驶时的车身侧倾，分散了车轮在颠簸、震动状态时对车架的冲击力的集中，并减轻车身的扭转负荷，改善四个车轮的负荷分布，提高车轮与地面的附着性和行驶平顺性。

主权项

一种用于四轮移动机器人底盘的悬架，其特征在于，该悬架包括：至少一对弹性支撑装置(1)及连接该弹性支撑装置(1)的连接组件(2)，所述弹性支撑装置(1)包括上连杆(11)、下连杆(12)、第一行程限位结构(13)及压缩弹簧(14)，所述上连杆(11)的上端与车架活动铰接，所述上连杆(11)的下端与所述下连杆(12)的内端活动铰接，所述下连杆(12)的外端与车桥活动铰接，所述第一行程限位结构(13)的两端分别与所述上连杆(11)的上端及所述下连杆(12)的外端活动铰接，所述压缩弹簧(14)的两端分别与所述上连杆(11)的上端及所述下连杆(12)的外端连接，所述连接组件(2)包括第二行程限位结构(21)和至少一个拉伸弹簧(22)，所述第二行程限位结构(21)的两端分别与其中一个弹性支撑装置(1)的下连杆(12)的内端及另一个弹性支撑装置(1)的下连杆(12)的内端活动铰接，所述拉伸弹簧(22)的两端分别与其中一个弹性支撑装置(1)中下连杆(12)的内端及另一个弹性支撑装置(1)中下连杆(12)的内端连接。