[发明专利]一种基于韦伯费希纳定律建立触觉体感舒适度模型的方法

摘要

基于韦伯费希纳定律的触觉体感舒适度模型，本发明首根据韦伯‑费希纳定律构造物理刺激与感觉量之间的关系模型；然后根据经验提出感觉量与舒适度之间的函数关系；最后通过实验数据对模型参数进行拟合，得到触觉体感舒适度模型，该模型可用于洗浴护理机器人搓澡过程的优化控制，也可用于相关智能人机工程设备的控制系统。

主权项

一种基于韦伯费希纳定律建立触觉体感舒适度模型的方法，其特征在于：采用韦伯费希纳定律构造物理刺激Es与感觉量k之间的关系模型，感觉量,m、x、y、z为敏感参数，其中，t为人体感应刺激的时间、v为物理刺激速度、N为人体感应压力；根据模型提出感觉量k与舒适度g(k)之间的函数关系，舒适度,其中，，作为控制函数曲线衰减速度的参数，k为感觉量；利用采集的t、v、N数据对模型参数g(k)和k进行拟合,得到触觉体感舒适度模型，其中，为人体与摩擦物之间的摩擦系数。