[发明专利]一种三维点云自动补全方法

摘要

本发明公开了一种三维点云自动补全方法，包括以下步骤S1、基于最后一次回波的点云数据，对三维点云进行缺失边界检测，获取用来反映缺失边界的边缘点；S2、在三维点云中提取与所述边缘点相匹配的点云数据，并将其补入到原始三维点云中的缺失位置，实现对三维点云的补全。本发明基于最后一次回波的点云数据来获取三维点云的缺失边界，并根据缺失边界数据进行三维点云的补全，能够获得完整的三维点云数据，有利于进行三维重建等后续处理；同时，本发明补全精度高，处理速度快。

主权项

一种三维点云自动补全方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对最后一次回波的点云数据中的每一个点，在非最后一次回波的点云数据中找出距离该点最近的点作为边缘点，遍历最后一次回波的点云数据中的所有点，获得所有用来反映缺失边界的 边缘点，然后删除最后一次回波的点云数据；S2、在三维点云中提取与所述边缘点相匹配的点云数据，并将其补入到原始三维点云中的缺失位置，实现对三维点云的补全，具体为，S21、对步骤S1中得到的每个边缘点，提取与其对应的源块作为该边缘点的周围数据的表达，所述源块定义为以边缘点为中心，块半径r内的所有点的集合；S22、对步骤S21中得到的每个源块，在三维点云中提取与其相匹配的点云数据，并补入到该源块中；S23、对于每个源块，根据补入到其内的点云数据，更新其对应的边缘点；S24、重复步骤S21至步骤S23并循环，直至将三维点云的所有缺失位置补全。