[发明专利]可展收的主被动结合式星球车悬架及其悬架系统

摘要

一种可展收的主被动结合式星球车悬架，包括：箱体连接模块、升降机构，双四杆机构、车轮连接模块。升降机构通过驱动电机带动滑动丝杠转动，进而带动丝杠螺母上下运动，丝杠螺母通过与导轨滑块固定来限制丝杠螺母垂直升降外的其余五个自由度；双四杆机构，通过两组四连杆机构通过特殊连接实现其两侧轮子的近似垂直升降，以此确保车轮接地压力垂直于地面方向传递，保证车轮压力的一致性。本发明的可展收的主被动结合式星球车悬架及其悬架系统既可以通过丝杠螺母实现主动升降，又可以实现通过双四杆机构被动适用地形。

主权项

1.一种主被动结合式星球车悬架，其特征在于，包括主动折展的升降机构与被动自适应地形的平行摇杆机构；所述主动升降机构，采用丝杠螺母运动副，丝杠上支座、丝杠下支座、导轨固定在星球车车体上，其通过驱动电机带动滑动丝杠转动，进而带动丝杠螺母上下运动，丝杠螺母通过与导轨滑块固定来限制丝杠螺母垂直升降外的其余五个自由度，实现星球车的折叠展开功能、星球表面巡视过程中车体姿态、高度的主动调整；所述平行摇杆机构，其通过一组类似平行四边形的多连杆机构是实现其两侧轮子的近似垂直升降，以此来确保车轮接地压力垂直于地面方向传递，所述平行摇杆机构通过螺母与主动升降机构实现连接，所述主动升降机构丝杠螺母具备自锁功能；所述丝杠螺母自锁时，平行摇杆机构被动自适应月面地形；所述升降机构与平行摇杆机构既可以相对独立工作，实现地形主动调节或被动适应，也可以协调运动。