[发明专利]展厅服务机器人立体定位与调度管理系统及定位方法

摘要

本发明涉及一种展厅服务机器人立体定位与调度管理系统及定位方法，结合展厅的实际布局，采用三维空间RFID定位方法，将固定标签全部放置在天花板上，最大程度上降低地面物体的干扰，移动标签固定在服务机器人身上，然后利用固定标签条件响应机制筛选数据，通过最小二乘法求解三维坐标。无线通讯模块、移动终端与上位机软件的结合，实现多服务机器人快速准确的空间定位和调度管理。

主权项

一种展厅服务机器人立体定位与调度管理系统，其特征在于，中央控制子系统、服务机器人子系统和移动终端应用子系统；中央控制子系统通过无线通讯模块与服务机器人子系统相连接，接收服务机器人子系统内状态信息并控制对展厅内所有服务机器人进行立体导航；服务机器人子系统通过无线通信方式接收目标位置信息和运动指令并发送个体当前状态信息；移动终端子系统通过移动终端无线网络功能与中央控制子系统通讯；中央控制子系统包括室内立体定位系统、控制主界面、数据库和路径规划模块；室内立体定位系统包括Zigbee网络模块和RFID标签，Zigbee网络模块由一个协调器以及多个路由器和多个终端设备组成，RFID标签包括移动标签和固定标签，其中移动标签固定在服务机器人身上，固定标签立体分布于展厅空间中；室内立体定位系统对各服务机器人精确定位，通过路径规划模块引导服务机器人到达指定地点。