[发明专利]五轴桥架式玻璃堆垛机器人

摘要

一种五轴桥架式玻璃堆垛机器人，包括固定于地面的机架，用于抓取玻璃的真空抓取单元。所述玻璃堆垛机器人括可沿五个方向移动的五轴自动机构，所述五轴自动机构安装于所述机架，并且所述真空抓取单元安装于所述五轴自动机构。根据本发明实施例的减少了能实现全自动堆垛，并且对车间场地空间要求低，降低了生产投入成本，提高了生产效率。

主权项

1.一种五轴桥架式玻璃堆垛机器人，包括固定于地面的机架，用于抓取玻璃的真空抓取单元，其特征在于，包括可沿五个方向移动的五轴自动机构，所述五轴自动机构安装于所述机架，并且所述真空抓取单元安装于所述五轴自动机构；所述五轴自动机构包括第一行走轴，第二行走轴，垂直提升轴，第一旋转轴，第二旋转轴，所述第一行走轴，所述第二行走轴，所述垂直提升轴进行直线运动，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴进行旋转运动；所述第二行走轴的方向为玻璃前进方向，第一行走轴的方向垂直于所述第二行走轴并与所述第二行走轴处于同一平面，所述垂直提升轴垂直于所述第一行走轴和所述第二行走轴组成的平面，所述第一旋转轴和所述第二旋转轴可以不同的方向旋转；所述第一旋转轴为外齿式回转支撑或内齿式或摆线针轮减速机，其一面固定于提升支架的末端，所述第一旋转轴的驱动元件为伺服电机减速机，其固定在所述提升支架上，通过齿轮啮合直接传动，可实现360°任意旋转；所述第二旋转轴垂直于所述第一旋转轴的轴线，并且所述第二旋转轴的旋转支架水平安装面安装在回转支撑的下安装面上，旋转支架一侧的垂直安装面通过销轴，轴承与所述真空抓取单元连接，所述旋转支架另一侧的垂直安装面固定在伺服电机的输出法兰轴上，可直接驱动，所述伺服电机固定在所述真空抓取单元的吊耳上，所述真空抓取单元围绕所述第二转轴旋转±90°。