[发明专利]一种基于精简路标的机器人视觉归航方法

摘要

本发明公开了一种基于精简路标的机器人视觉归航方法，反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心；对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人归航向量。本发明的优点在于减少了路标点数量、提高了路标点对应性，提高了算法的归航成功率及归航精度。

主权项

一种基于精简路标的机器人视觉归航方法，其特征在于：反射镜和位于其下方的成像设备用于生成全景图像，成像设备的光轴指向反射镜，反射镜长短轴分别为a、b，水平入射光线与反射镜的交点距反射镜的焦点距离为r，成像设备的焦距为f，horizon圆位于全景图像上，并且以全景图像的中心为圆心，horizon圆的半径R为：$R=\frac{r*f}{d}$反射镜方程为：x²/a²‑(y+c)²/b²＝‑1其中，$c=\sqrt{a^2+b^2},r=a*\sqrt{\frac{c^2}{b^2}-1},d=2*\sqrt{a^2+b^2};$对horizon圆进行扩展，形成最终horizon环域；在最终horizon环域内提取SIFT特征作为路标点，利用路标点计算出机器人的归航向量。