[发明专利]机械手臂系统及其平行度校正方法

摘要

一种机械手臂系统，包含有一机械手臂、一控制器及一平行度校正装置，该机械手臂具有一末端轴，该末端轴具有一末端面，该平行度校正装置设于该末端轴，且具有至少一距离量测器；该机械手臂系统的平行度校正方法，先使该末端轴移动至邻近一基准面的校正位置，再使该平行度校正装置量测该基准面上至少三受测点与该末端面的距离的差异，并将量测讯号传送至该控制器，该控制器再依据量测讯号而调整该机械手臂的姿态，使得该些受测点与该末端面的距离皆相同；由此，本发明可使机械手臂在各种工作情况下都能快速地与工作平面达到精准的平行度。

主权项

1.一种机械手臂系统的平行度校正方法，使用在一种机械手臂系统，包含有：一机械手臂，具有一末端轴，该末端轴具有一末端面；一控制器，用以控制该机械手臂的运作；以及一平行度校正装置，设于该末端轴的末端面，且仅具有一距离量测器，用以测量一基准面上至少三个受测点与该末端面的距离，并将测量信号传送至该控制器；其中，该机械手臂的末端轴能依一垂直于该末端面的假想轴线为中心而转动，该平行度校正装置包含有偏离该假想轴线设置于该末端轴的一该距离量测器，所述平行度校正方法包含有下列步骤：a. 该末端轴移动至一邻近该基准面的校正位置；b. 使该末端轴转一圈，该距离量测器测量该基准面上的该至少三个受测点与该末端面的距离的差异，并将测量信号传送至该控制器；当该末端面未平行于该基准面时，这些受测点与该末端面的距离会有差异，且这些差异可供该控制器推算出该末端面相对于该基准面的倾斜角度；以及c. 该控制器依据该平行度校正装置所传送的测量信号而调整该机械手臂的姿态，使得这些受测点与该末端面的距离的差异皆相同。