[发明专利]火箭惯组目标棱镜自动准直的三维闭环反馈控制方法在审
| 申请号： | 201410317498.4 | 申请日： | 2014-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN104111663A | 公开（公告）日： | 2014-10-22 |
| 发明（设计）人： | 王岩;贺长水;高明杰;柳雨杉;王健博;董彦维;王振兴 | 申请（专利权）人： | 北京航天发射技术研究所;中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京双收知识产权代理有限公司 11241 | 代理人： | 李云鹏 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种火箭惯组目标棱镜自动准直的三维闭环反馈控制方法，包括电控瞄准仪采用CCD摄像机捕获目标棱镜，瞄准控制器通过图像采集卡识别目标，控制电控瞄准仪和电控导轨实施全程扫描的步骤、电控瞄准仪获取目标棱镜在水平、俯仰两个方向上偏移及方位旋转信号的步骤、瞄准控制器对目标棱镜进行闭环反馈控制的步骤瞄准控制器通过控制电控导轨和电控瞄准仪的运动对目标棱镜三维姿态变化进行跟踪，实施目标棱镜自动准直的步骤。其优点是：由于设置了光电传感器和CCD摄像机，采用双闭环控制方案，实现了实时检测、监视运载火箭的运动状态和保持自动准直状态，可以在丢失火箭目标状态下，10min内自动完成与火箭惯组目标棱镜的准直。 | ||
| 搜索关键词： | 火箭 目标 棱镜 自动 三维 闭环 反馈 控制 方法 | ||
【主权项】：
火箭惯组目标棱镜自动准直的三维闭环反馈控制方法，包括设置电控导轨、电控瞄准仪和瞄准控制器，其特征在于：所述电控瞄准仪包括光电传感器和CCD摄像机，所述瞄准控制器包括图像采集卡，所述CCD摄像机与所述图像采集卡相连，所述瞄准控制器与所述电控瞄准仪和电控导轨分别相连，该方法包括如下步骤：步骤1，所述电控瞄准仪采用CCD摄像机获得目标图像，所述瞄准控制器通过图像采集卡识别目标，控制电控瞄准仪和电控导轨实施全程扫描；；步骤2，所述电控瞄准仪获取所述目标棱镜在水平、俯仰两个方向上偏移及方位旋转信号；步骤3，所述瞄准控制器对所述目标棱镜进行闭环反馈控制；步骤4，所述瞄准控制器通过控制所述电控导轨和电控瞄准仪的运动对所述目标棱镜三维姿态变化进行跟踪，实施所述目标棱镜的自动准直。
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