[发明专利]前进直角停车控制装置和方法及其前进直角停车系统

摘要

前进直角停车控制装置包括停车空间检测部，其检测停车空间；后退控制部，其根据离停车空间的距离小于预先设定距离的障碍物的位置信息生成后退路径，并根据后退路径使车辆后退；前进停车判别部，其判断能否把车辆前进停入停车空间；前进控制部，若判断结果为无法把车辆前进停入停车空间，则其根据障碍物的位置信息或用于确定停车空间的区划线的位置信息生成前进路径，并根据前进路径使车辆前进；主控制部，其反复车辆的后退控制和前进控制，直至判断结果为能够把车辆前进停入停车空间为止；以及停车控制部，若判断结果为能够把车辆前进停入停车空间，则其根据障碍物的位置信息或区划线的位置信息生成停车路径，并根据停车路径使车辆完成停车。

主权项

一种前进直角停车控制装置，其特征在于，包括：停车空间检测部，其检测停车空间；后退控制部，其根据离所述停车空间的距离小于预先设定距离的障碍物的位置信息生成后退路径，并根据所述后退路径使车辆后退；前进停车判别部，其判断能否把所述车辆前进停入所述停车空间；前进控制部，若判断结果为无法把所述车辆前进停入所述停车空间，则其根据所述障碍物的位置信息或用于确定所述停车空间的区划线的位置信息生成前进路径，并根据所述前进路径使所述车辆前进；主控制部，其反复所述车辆的后退控制和前进控制，直至判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间为止；以及停车控制部，若判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间，则其根据所述障碍物的位置信息或所述区划线的位置信息生成停车路径，并根据所述停车路径使所述车辆完成停车；所述后退控制部算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并且根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述后退路径；所述后退控制部计算所述车辆的旋转中心点，计算所述车辆的前方最外廓点的旋转半径，并且算出所述旋转角，使得在所述旋转角下所述障碍物与所述前方最外廓点之间距离最近的点比碰撞回避边距大；所述后退控制部根据所述车辆的全长、所述车辆的全宽及后悬计算所述旋转半径，利用所述旋转中心点和所述旋转半径的差值算出所述障碍物与所述前方最外廓点之间距离最近的点。