[发明专利]一种基于电子罗盘的智能小车行走定位方法

摘要

本发明公开了一种基于电子罗盘的智能小车行走定位方法。包括电子罗盘模块，驱动系统模块，位置计算模块和控制中心模块，位置计算模块的位置定位计算包括：将小车的车轮外表面周长和车轮转动的圈数相乘得到小车在该方向的行进路程；以出发点、向东和向北分别作为原点、X轴和Y轴；从出发点根据某方向下的行进路程以及该方向与X、Y轴的夹角得到相对于原点的坐标增量，得到实时坐标；继续另一方向行驶，根据该方向的行驶路程以及该方向与X、Y轴的夹角得到新的坐标增量，加上改变方向前的坐标得到新坐标，以此重复得到小车的实时位置。本发明可实现相对于出发点位置的自身位置确定，在已知环境区域可以通过程序控制来使小车行驶到目标位置。

主权项

 一种基于电子罗盘的智能小车行走定位方法，智能小车包括电子罗盘模块，驱动系统模块，位置计算模块和控制中心模块，其特征在于该方法具体包括：电子罗盘模块获取记录小车的行驶方向信息将其转换为方向信号并传送给位置计算模块；控制中心模块向驱动系统模块发出信号，控制小车车轮行驶；位置计算模块由接收得到的电子罗盘模块的方向信号和控制中心模块的行驶控制信号来计算小车的位置进行定位，并将小车位置信息传输给控制中心模块：所述的位置计算模块中，对小车的位置定位计算具体采用以下方法：1）计算行进路程：当小车沿某方向行驶时，将小车的车轮外表面周长和车轮转动的圈数相乘得到小车在该方向的行进路程；2）以小车的出发点为原点，以向东为X轴的正半轴方向，以向北为Y轴的正半轴方向，由原点、X轴和Y轴构建平面坐标系；小车从出发点沿一方向行驶，根据该方向下的行进路程以及该方向分别与X、Y轴的夹角得到小车相对于原点的坐标增量，得到坐标J；当小车改变方向沿另一方向行驶，根据该方向的行驶路程以及该方向分别与X、Y轴的夹角得到小车在该方向上新的坐标增量，将新的坐标增量加上在改变方向前的坐标J得到新坐标K，以此重复得到小车的实时位置。