[发明专利]多传感数据时空同步方法及道路多传感数据车载采集系统

摘要

本发明提供了一种多传感数据时空同步方法及道路多传感数据车载采集系统；该发明提出了一种多传感数据的时空同步实现方法，多传感数据的时空同步指的是多路视频数据与行驶车辆的GPS位姿数据在单帧数据的时间维度上和不同采集设备的空间维度上实现一一对齐；同时该发明给出了一种道路交通环境多传感数据的车载采集系统，该系统可以实时记录行驶车辆的道路交通环境的多传感数据如多路视频数据和行驶车辆的GPS位姿数据；采集系统采集的杂乱的多传感数据由于无法实现不同种类数据之间的交互而只能单独使用，而经过时空同步的多传感数据则可以无缝衔接重现行车场景，可以为视觉场景理解、无人驾驶车辆环境认知等热点研究问题提供全面客观地真实数据和离线仿真验证数据。

主权项

道路多传感数据车载采集系统，其特征在于：包括多台摄像机、功能集成的芯片盒、主控制计算机、多台从计算机和GPS天线，所述多台摄像机根据用户需要选择两种摆放方式置于车顶：摆放方式1通过固定支架固定在车顶，相邻摄像机间的光轴夹角为45°，多台摄像机处在同一个水平面并且每台摄像机的中轴线延长交于圆心；摆放方式2通过活动支架固定在车顶，相邻摄像机间的光轴夹角为任意角度；所述功能集成的芯片盒、主控制计算机和多台从计算机均放置在车内，所述GPS天线放置在车顶正中间；所述功能集成的芯片盒内包括多个交换机、两个GPS芯片和一个同步触发芯片，所述每个交换机的输入端和多台摄像机连接，输出端和主控制计算机或从计算机连接，摄像机将所获取的视频数据通过交换机传输给主控制计算机或从计算机进行处理；所述主控制计算机通过同步触发芯片分别和多个摄像机连接，主控制计算机将触发信号发送至多台摄像机使其同时触发采集图像视频；所述GPS芯片的输入端和GPS天线连接，输出端和主控制计算机连接，GPS芯片将行驶车辆的GPS位姿数据传送至主控制计算机进行处理。