[发明专利]曲率约束的GNSS浮动车地图匹配方法及装置

摘要

本发明公开了一种曲率约束的GNSS浮动车地图匹配方法及装置。本发明方法通过计算GNSS轨迹点序列中两个相邻轨迹点之间的方位角，估算出真实轨迹在两个轨迹点之间的曲率积分值，根据此曲率积分值与此两点相对应的候选路径的曲率积分值作比较约束匹配过程，在道路网中得到含此约束的具有最大相似度的匹配结果。相比于现有浮动车地图匹配方法中采用的匹配特征，本发明方法采用曲率积分值可以较好地刻画浮动车轨迹曲线弯曲程度，能够根据GNSS浮动车两个轨迹点之间的累积弯曲程度，在道路网络中搜索出以该特征值具有最大相似作为约束条件的最佳匹配结果，在采用了这种曲率的约束条件后可以提高GNSS浮动车轨迹数据的地图匹配正确率，提高匹配效率。

主权项

曲率约束的GNSS浮动车地图匹配方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、为每辆浮动车构建一个按照该浮动车轨迹点时间顺序排列的GNSS轨迹点序列，估计真实GNSS浮动车轨迹曲线在相邻两个GNSS轨迹点处的曲率积分值；S2、计算相邻两个GNSS轨迹点对应于道路网络中的候选关联匹配路径的曲率积分值；S3、计算S1和S2中得到的两种曲率积分值之间的匹配度；S4、根据S3中得到的每个匹配度，在所有候选路段中计算出路网中与GNSS轨迹对应的最优匹配路径。