[发明专利]用于室内导航的超声波阵列辅助定位方法与系统有效
申请号: | 201410324167.3 | 申请日: | 2014-07-09 |
公开(公告)号: | CN104111445B | 公开(公告)日: | 2017-01-25 |
发明(设计)人: | 刘成旋;钱久超;裴凌;邹丹平;刘佩林;郁文贤;籍晨 | 申请(专利权)人: | 上海交通大学 |
主分类号: | G01S5/18 | 分类号: | G01S5/18 |
代理公司: | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人: | 胡晶 |
地址: | 200240 *** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | 本发明提供了一种用于室内导航的超声波阵列辅助定位方法和系统,该方法包括如下步骤S01通过惯性导航系统获得定位主体的位置信息、类矩形环境的地图信息,进而得到定位主体的中心到类矩形环境的四个边缘的四个预测距离值;S02根据超声波传感器相对定位主体的位置、定位主体的航向以及超声波传感器的测距值计算定位主体中心到类矩形环境的四个边缘的四个实测距离值;S03将实测距离值与预测距离值进行比较,计算两者差值的绝对值,根据该差值的绝对值的大小设定不同实测距离值的不同的权重;S04依据不同的权值对实测距离值进行加权平均求和,得到最终的实际距离;S05依据最终的实际距离对定位主体进行位置的更新。 | ||
搜索关键词: | 用于 室内 导航 超声波 阵列 辅助 定位 方法 系统 | ||
【主权项】:
一种用于室内导航的超声波阵列辅助定位方法,用以辅助惯性导航系统,提供了定位主体和若干设于所述定位主体外围的超声波传感器,若干所述超声波传感器的发射超声波的方向的反向延长线均通过所述定位主体的中心,所述超声波传感器用以测量超声波发射点到对应类矩形环境一条边缘的垂线距离,得到测距值;该方法包括如下步骤:S01:通过惯性导航系统获得所述定位主体的位置信息、类矩形环境的地图信息,进而得到所述定位主体的中心到类矩形环境的四个边缘的四个预测距离值;S02:根据所述超声波传感器相对定位主体的位置、定位主体的航向以及超声波传感器的测距值计算所述定位主体中心到类矩形环境的四个边缘的四个实测距离值;S03:将实测距离值与预测距离值进行比较,计算两者差值的绝对值,根据该差值的绝对值的大小设定不同实测距离值的不同的权重,其中,差值的绝对值越大,权重越小;S04:依据不同的权值对实测距离值进行加权平均求和,得到最终的实际距离;S05:依据最终的实际距离对定位主体进行位置的更新。
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