[发明专利]铁塔攀爬巡检机器人

摘要

本发明公开了一种铁塔攀爬巡检机器人，包括：载具，用于载置检测设备；上攀爬部分；下攀爬部分，具有一对铰接于载具下端并被约束绕相应铰轴转动转角大小的下臂，以及连接于下臂非铰接端的脚爪，该脚爪下部为上拱的曲部；其中，上臂和下臂均具有伸缩结构，从而配置相应的驱动装置，使上臂和下臂交替伸缩。本发明结构紧凑,并利于铁塔的可靠攀爬。

主权项

一种铁塔攀爬巡检机器人，其特征在于，包括：载具，用于载置检测设备；所述载具包括载置部、导引部：所述载置部包括一主架和通过平行于攀爬方向的铰轴连接在该主架上的副架，以及锁定该铰轴的锁紧装置；所述导引部配置在载置部朝向攀爬面侧，至少在上端设有反向于攀爬面的翘曲面；上攀爬部分，具有一对铰接于载具上端并被约束绕相应铰轴转动转角大小的上臂，以及连接于上臂非铰接端的手爪，该手爪顶部为上拱的曲部；下攀爬部分，具有一对铰接于载具下端并被约束绕相应铰轴转动转角大小的下臂，以及连接于下臂非铰接端的脚爪，该脚爪下部为上拱的曲部；其中，上臂和下臂均具有伸缩结构，从而配置相应的驱动装置，使上臂和下臂交替伸缩；所述上臂和下臂为流体缸，相应地，流体缸的缸体座端为铰接端，活塞杆连接相应的手爪或脚爪；被约束转角的所述上臂或者下臂在转角的一个止点配置为初始位置，并通过配置在相应铰轴处的扭簧约束该初始位置，籍以产生复位到初始位置的回复力；所述主架包括一平架和从该平架左右侧之一向攀爬侧延伸的支撑部，其中所述副架与所述支撑部结构相同。