[发明专利]基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人有效
| 申请号： | 201410332561.1 | 申请日： | 2014-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN104131511A | 公开（公告）日： | 2014-11-05 |
| 发明（设计）人： | 王兴松;戴苏亚;王蔚 | 申请（专利权）人： | 武汉恒兴通检测有限公司;东南大学 |
| 主分类号： | E01D19/10 | 分类号： | E01D19/10;E01D22/00;B62D57/02 |
| 代理公司： | 江苏永衡昭辉律师事务所 32250 | 代理人： | 王斌 |
| 地址： | 430060 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人，包括车体、设置在车体上的独立悬挂装置、安装在独立悬挂装置上的车轮，独立悬挂装置包括平行设置的两组平行四边形框架、连接两组平行四边形框架的拉力传递轴、与拉力传递轴连接的预紧弹簧，平行四边形框架由依次连接的第一连杆、第二连杆、第二连杆和第四连杆依次连接而成。第一水平连杆一端与车轮轮轴连接，另一端在与中间连杆连接的同时与拉力传递轴连接，第二水平连杆与中间连杆的连接端设置在车体上，预紧弹簧一端与拉力传递轴连接，另一端固定连接在车体上。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 平行四边形 独立 悬挂 缆索 检测 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于平行四边形独立悬挂的缆索检测机器人，其特征在于，该机器人包括车体（1）、设置在所述车体（1）上的独立悬挂装置（2）、安装在所述独立悬挂装置（2）上的车轮（271），所述独立悬挂装置（2）包括平行设置的两组平行四边形框架、连接所述的两组平行四边形框架的拉力传递轴（29）、与所述拉力传递轴（29）连接的预紧弹簧（291），平行四边形框架由依次连接的第一水平连杆（21）、第一斜拉杆（22）、第二水平连杆（23）和第二斜拉杆（24）依次连接而成，所述第一水平连杆（21）与第二水平连杆（23）平行，所述第一斜拉杆（22）和第二斜拉杆（24）平行，第一水平连杆（21）一端与车轮轮轴（25）连接，另一端在与第一斜拉杆（22）连接的同时与拉力传递轴（29）连接，第二水平连杆（23）与第二斜拉杆（24）的连接端设置在车体上，所述预紧弹簧（291）一端与拉力传递轴（29）连接，另一端固定连接在车体（1）上。
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