[发明专利]一种穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人

摘要

本发明公开了一种穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人，自下而上依次包括脚托机构、腿部机构和腰托机构，其特征在于所述脚托机构包括脚托，以及与脚托传动连接的脚踝机构；所述腿部机构包括大腿连接板和小腿连接板，大腿连接板和小腿连接板之间通过膝关节机构连接；所述腰托机构包括腰托，腰托上设置有对称的腰托上支架，并且腰托与大腿连接板之间设置有髋关节机构；所述脚踝机构、膝关节机构和髋关节机构共同连接一控制器，控制器连接有传感器检测系统。本发明体积小穿戴使用方便，能够实现偏瘫患者下肢的康复训练的需求，同时具有速度、步幅、步频可调的特点，还具有训练数据采集、显示和记录功能，具有康复评价及报告输出功能。

主权项

一种穿戴式智能偏瘫下肢康复训练机器人，自下而上依次包括脚托机构、腿部机构和腰托机构，其特征在于：所述脚托机构包括脚托，以及与脚托传动连接的脚踝机构；所述腿部机构包括大腿连接板和小腿连接板，大腿连接板和小腿连接板之间通过膝关节机构连接；所述腰托机构包括腰托，腰托上设置有对称的腰托上支架，并且腰托与大腿连接板之间设置有髋关节机构；所述脚托、大腿连接板、小腿连接板、腰托上分别设置有传感器，并且所有的传感器共同连接一控制器，控制器连接脚踝机构、膝关节机构和髋关节机构；所述脚踝机构包括连接在脚托与小腿连接板之间的踝关节，踝关节上设置有踝关节齿轮，踝关节齿轮传动连接踝关节联动机构；所述踝关节联动机构包括平行小腿连接板上的联动连杆，联动连杆的上部传动连接膝关节机构，联动连杆的下部设置有脚踝联动齿条，脚踝联动齿条啮合踝关节齿轮。