[发明专利]双连杆补药机械手

摘要

一种双连杆补药机械手，包括基板、设置在基板上方且与基板有间隔的手指机构、双连杆机构、动力机构、控制系统和检测系统，所述手指机构包括横向的导药滑槽、横向的齐药挡板和出药端可开合的手指翻板，所述双连杆机构包括齿条、前连杆和后连杆，所述齿条固定在所述基板上在齿条导轨内横向移动，所述前连杆与手指翻板的驱动轴连接，所述后连杆与导药滑槽的驱动轴连接；所述动力机构包括电机，电机的齿轮与齿条啮合。手指的倾斜角度更加便于控制，机械手的运作更加灵活；进一步提高了发药效率；设备便于维护，既节省空间又节约成本更减轻了机器的重量；传感器和反射传感器的设置方式，保证了补药机械手补药数量的准确性。

主权项

一种双连杆补药机械手，包括基板、设置在基板上方且与基板有间隔的手指机构、双连杆机构以及为双连杆机构提供动力的动力机构、控制系统和检测系统，其特征在于：所述手指机构包括横向的导药滑槽、横向的齐药挡板和出药端可开合的手指翻板，所述手指翻板和齐药挡板设置在所述导药滑槽的邻边；所述双连杆机构包括齿条、前连杆和后连杆，所述齿条固定在所述基板上在齿条导轨内横向移动，所述前连杆与手指翻板的驱动轴连接，所述后连杆与导药滑槽的驱动轴连接；所述动力机构包括电机，所述电机的齿轮与齿条啮合；所述动力机构、控制系统和检测系统安装在所述基板上。