[发明专利]双排压淬渗碳炉机械手视觉纠正系统

摘要

本发明的名称为双排压淬渗碳炉机械手视觉纠正系统。它主要是解决现有机械手不能准确抓取零件的问题。它的主要特征是由成像定位系统和机械手伺服系统组成；成像定位系统由照相系统、西门子交换机和安装支架组成，照相系统包括红外镜头、红外光源、工业相机、相机冷却系统和防护箱；工业相机、相机冷却系统装于防护箱内；防护箱安装在取料机械手中心位置的正上方且高于机械手的最高点位置；两个红外光源分别设置在零件出料口的两侧；西门子交换机与机械手伺服系统相连接，并通过以太网网络与工业相机连接。本发明具有可使机械手准确定位高温零件位置，自动校正和转移零件，工作可靠，主要用于重型从动齿轮热处理上压床淬火工序。

主权项

一种双排压淬渗碳炉机械手视觉纠正系统，其特征在于：由成像定位系统和机械手伺服系统组成；其中，成像定位系统由照相系统、西门子交换机和安装支架组成，所述照相系统由工业相机、红外镜头、红外光源、相机冷却系统和相机防护箱组成；工业相机、相机冷却系统装于相机防护箱内；相机防护箱通过安装支架安装在压淬保温室出料门外、取料机械手中心位置的正上方，且高于机械手的最高点位置；红外光源为两个，分别设置在零件出料口的两侧；西门子交换机与机械手伺服系统相连接，并通过以太网网络与工业相机连接；所述的相机冷却系统装于相机防护箱的顶部；工业相机通过相机安装底板固定在相机防护箱中部，镜头方向向下；红外镜头由镜头上加装红外镜片构成；相机防护箱底部设有与红外镜头配合的透明玻璃；机械手伺服系统包括取料机械手（8）和横移机械手（3），取料机械手（8）用于从炉内取料到炉外，横移机械手（3）用于夹持零件通过横移导轨（7）送至淬火压床（4）进行自动淬火；由西门子交换机给工业相机发送动作指令，相机成像成功处理好位置偏差参数后读回西门子交换机，在PLC内部处理成位置偏差参数后，由西门子交换机再发送到机械手伺服系统进行位置补偿，保证取料机械手（8）和横移机械手（3）准确的夹持零件。