[发明专利]在速度环克服电机死区提高雷达跟踪精度的方法

摘要

本发明提出的一种在速度环克服电机死区提高雷达跟踪精度的方法，旨在提供一种能够及时消除电机死区，有效提高雷达跟踪精度的方法。本发明通过下述技术方案予以实现：在电流环、速度环、位置环三环控制的跟踪雷达伺服控制系统中，将电流环包含在驱动器内，伺服控制器内置运算处理器接收并执行雷达终端系统发送的控制命令和雷达信处系统发送的误差信息；运算处理器速度环内置电机死区检测软件程序对环路的误差作比例-积分PI校正处理，把产生与电机的速度成正比的输出电压给驱动器，带动雷达天线运动；当伺服控制器速度环输出超出指标规定而天线位置不动时，立刻给伺服控制器速度环输出补偿同极性的电压。

主权项

一种在速度环克服电机死区提高雷达跟踪精度的方法，其特征在于包括如下步骤：在跟踪雷达伺服控制系统中，按照电流环、速度环、位置环三环控制方案，建立一个驱动器对电机电流反馈、力矩电机对电机速度反馈、雷达天线对天线位置反馈至伺服控制器的三闭环控制电路；将电流环包含在驱动器内，电流环设计为比例、积分、微分控制，速度环设计为比例、积分控制，位置环设计为比例、积分控制的三闭环PID控制伺服系统环路，并以速度环的输出作为电流环的输入，以电机的电流作为电流环的负反馈，以位置环的输出作为速度环的输入，以电机的速度作为速度环的负反馈，以雷达信处误差作为位置环输入，以雷达天线的位置作为位置环的负反馈；伺服控制器内置运算处理器接收并执行雷达终端系统发送的控制命令和雷达信处系统发送的误差信息；运算处理器速度环内置电机死区检测软件程序对环路的误差作比例‑积分PI校正处理，把产生与电机的速度成正比的输出电压给驱动器，驱动器将伺服控制器输出的电压进行功率放大，驱动力矩电机运转，带动雷达天线运动。