[发明专利]一种基于双机械臂协同的术中X光影像系统

摘要

本发明提供了一种基于双机械臂协同的术中X光影像系统，硬件设备包括：发射端机械臂、接收端机械臂、PC上位机、数字平板、X射线发射源。使用可灵活调整位置的双机械臂代替现有C型臂术中X光影像系统中的固定C型结构，实现发射端、数字平板与术中病人的相对定位，操作者通过可以通过遥控模式下输入坐标参数或在手动模式下直接拖拽X射线发射源到达预计的拍摄位置，系统会自动计算接收端机械臂的对应空间位置使之满足拍摄要求，并控制接收端机械臂达到位置完成拍摄。本发明可实现快速精确的术中透视，操作方便、且具有较强的鲁棒性，具有较好的使用和推广价值。

主权项

一种基于双机械臂协同的术中X光影像系统，其特征在于：使用双机械臂代替C型臂结构实现发射端、数字平板与术中病人的相对定位，从而完成X光透视成像，硬件设备包括：发射端机械臂(1)、接收端机械臂(2)、PC上位机(3)、数字平板(4)、X射线发射源(5)、把手(6)、位置传感器(7)，其中发射端机械臂(1)与接收端机械臂(2)为两个六自由度机械臂，安装在手术床(8)两侧且可沿床滑动，机械臂基座装有位置传感器(7)，保证发射端机械臂(1)与接收端机械臂(2)相对于手术床(8)位置已知，发射端机械臂(1)与接收端机械臂(2)的末端位姿信息、基座位置信息可传输至PC上位机(3)；发射端机械臂(1)末端安装有X射线发射源(5)，X射线发射源(5)侧面装有把手(6)，允许操作者抓握；接收端机械臂(2)末端安装有数字平板(4)；操作者通过可以通过遥控模式下输入拍摄的位置与姿态参数或在手动模式下抓握X射线发射源(5)侧面的把手(6)直接拖拽，控制X射线发射源(5)到达预期的透视位置，确定后通过定位算法计算接收端机械臂(2)及数字平板(4)的对应空间位置，控制接收端机械臂(2)达到位置，保证X射线发射源(5)与数字平板(4)轴线重合，距离满足成像要求，实现X光透视成像。