[发明专利]心脏介入式磁导航系统的导管防颤控制方法无效
| 申请号： | 201410343189.4 | 申请日： | 2014-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN104127243A | 公开（公告）日： | 2014-11-05 |
| 发明（设计）人： | 刘建华;王厚生;王秋良 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电工研究所 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 关玲 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种心脏介入式磁导航系统的导管防颤控制方法，包括以下控制策略：根据导管(1)当前姿态和下一目标姿态之间的角差值，找到一条适合导管(1)改变姿态遵循的轨迹，使得导管(1)在姿态变换过程中始终处于姿态可控状态。在二维平面内，通过三维心脏标测系统测量导管(1)端部的当前姿态根据手术需要，确定导管(1)的下一位置姿态及跟随步长从而确定导管(1)从当前姿态到下一位置姿态之间任意时刻姿态在三维球面坐标空间内，通过三维心脏标测系统测量导管(1)端部的当前姿态根据手术需要，确定导管(1)的下一位置姿态及跟随步长和Δθ；便可以确定当前姿态和下一位置姿态之间任意时刻导管的姿态 | ||
| 搜索关键词： | 心脏 介入 导航系统 导管 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种心脏介入式磁导航系统的导管防颤控制方法，其特征在于，所述的控制方法为：根据导管(1)当前姿态和下一目标姿态之间的角差值，找到一条适合导管(1)改变姿态遵循的轨迹，使得导管(1)在姿态变换过程中始终处于姿态可控状态；所述的控制方法包括二维平面导航控制方法和三维球面坐标空间内立体导航控制方法。
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