[发明专利]无人机输电线路走廊作业航迹规划方法

摘要

一种无人机输电线路走廊作业航迹规划方法，包括根据目标杆塔集合绘制路径L1，将路径L1高度加距杆塔上方垂直安全距离和飞机垂直方向误差，得到路径L2；将路径L2向线路走廊外侧缓冲距杆塔两侧水平安全距离加飞机水平方向误差的距离，得到路径L3，形成航迹C，计算航迹C的距离W；如果距离W大于飞行器航程L，则移除架空线路最尾部的杆塔，剩下的杆塔构成新的目标杆塔集合，重新计算距离，直到W小于或等于飞行器航程L，保存当前得到的航迹；如果当前得到的航迹相应移除的杆塔数量大于0，则将移除的所有杆塔与最后一个移除的杆塔前面相邻的杆塔合并成新的目标杆塔集合，返回生成下一条航迹，直到得到最终航迹规划结果。

主权项

一种无人机输电线路走廊作业航迹规划方法，其特征在于： 包括以下步骤，步骤1，绘制架空线路路径，包括根据预设的目标杆塔集合中的每一杆塔坐标位置和杆塔的高度，绘制一条三维线路，记为路径L1（x1，y1，z1  x2，y2，z2  x3，y3，z3…xN，yN，zN）；其中，N为目标杆塔集合中杆塔的总数，（x1，y1）为第1个杆塔的坐标位置，z1为第1个杆塔的高度；（x2，y2）为第2个杆塔的坐标位置，z2为第2个杆塔的高度；（x3，y3）为第3个杆塔的坐标位置，z3为第3个杆塔的高度…（xN，yN）为第N个杆塔的坐标位置，zN为第N个杆塔的高度；步骤2，将步骤1生成的路径L1高度加a+ m，得到新的路径L2（x1，y1，z1+a+m  x2，y2，z2+ a +m  x3，y3，z3+ a +m…xN，yN，zN+ a +m）；    其中，a为距杆塔上方垂直安全距离，m为飞机垂直方向误差；步骤3，将路径L2按GIS缓冲距离的方法，向线路走廊外侧缓冲b+n的距离，得到新的路径L3，形成一个封闭的轨迹，作为航迹C；然后计算航迹C的距离W，包括取路径L3中两两相邻的坐标之间的距离总和；    其中，b为距杆塔两侧水平安全距离，n为飞机水平方向误差；步骤4，如果距离W大于飞行器航程L，则移除架空线路最尾部的杆塔，剩下的杆塔构成新的目标杆塔集合，返回步骤1，基于新的目标杆塔集合重新计算距离，直到W小于或等于飞行器航程L，保存当前得到的航迹， 进入步骤5；步骤5，如果本次执行步骤4当前得到的航迹相应移除的杆塔数量大于0，则将移除的所有杆塔与最后一个移除的杆塔前面相邻的杆塔合并成新的目标杆塔集合，返回步骤1，基于新的目标杆塔集合生成下一条航迹；当前得到的航迹相应移除的杆塔数量等于0，则停止返回迭代，输出每次在步骤4保存的航迹作为规划结果。