[发明专利]状态计算装置、移动体、状态计算方法

摘要

一种状态计算装置、移动体、状态计算方法，将能够高精度地计算移动状态的状态计算装置实现小型化。状态计算装置具备：天线装置、相关处理部、ADR计算部、运算部。天线具备天线。相关处理部及ADR计算部计算天线的载波相位测定值并输出至运算部。运算部根据多个载波相位测定值计算多个基线矢量。运算部使用多个基线矢量计算姿态角。这时，运算部按照基线矢量的每个组合，分别计算姿态角的多个各成分即俯仰角、滚转角、以及偏航角。运算部根据多个计算结果来计算各成分的代表值，并通过这些代表值决定姿态角。

主权项

1.一种状态计算装置，具备：3个以上的天线，以使多个基线矢量的至少1个与移动体的航向平行的方式配置在所述移动体上的不同位置，分别接收测位信号；相关处理部，基于所述测位信号与该测位信号的复制信号的相关处理，按每个天线分别计算载波相位差；载波相位测定值计算部，计算所述载波相位差的积分值即载波相位测定值；基线矢量计算部，基于所述载波相位测定值计算多个基线矢量；以及姿态角计算部，将所述多个基线矢量中的每2个作为组，按照每个组计算俯仰角，根据计算出的多个俯仰角计算代表俯仰角；按照每个所述基线矢量根据所述代表俯仰角计算滚转角，根据该计算出的多个滚转角计算代表滚转角；按照每个所述基线矢量根据代表俯仰角及代表滚转角计算偏航角，基于该计算出的多个偏航角计算代表偏航角。