[发明专利]一种交会测量相机曝光时间的调整方法

摘要

本发明涉及一种交会测量相机曝光时间的调整方法，主要应用于空间交会测量相机的曝光时间调整技术领域。本发明的方法确定滞环转捩距离后，引入滞环防抖技术，根据先验测量距离变化关系，构成防抖闭环系统，即根据先验测量距离的变化特征判断目标是接近还是撤离状态，将当前帧距离减去前一帧距离获得帧间移动量，如果连续5帧帧间移动量之和大于零即表示目标为撤离状态否则即为接近状态，设定对应的滞环防抖波动余量，当连续5帧帧间移动量之和大于防抖波动余量时将进行对应积分时间调整，以此状态实现积分时间稳定过渡避免积分时间抖动。

主权项

一种交会测量相机曝光时间的调整方法其特征在于步骤为：1)根据交会测量相机上的曝光时间等级N和测量距离范围Lmin‑Lmax，计算滞环转捩距离Lm＝(Lmax/Lmin)m/N×Lmin；m＝1，2，3…N‑1；2)根据交会测量相机的最大运动速度Vmax和数据更新率K赫兹，计算滞环防抖波动余量ΔL，ΔL＝a×Vmax/K；a为整数，4≤a≤12；3)一档曝光时间与二档曝光时间切换策略如下：ⅰ当交会测量相机的运动距离Lmin<L<L1，不进行曝光时间切换，维持1档曝光时间；ⅱ当交会测量相机的运动距离L1+ΔL<L<L2，不进行曝光时间切换，维持2档曝光时间；ⅲ当交会测量相机的运动距离L1≤L≤L1+ΔL，交会测量相机开始记录以后a帧数据并定义为z1，z2，z3，…，za，当z2+z3+…+za‑(a‑1)×z1>0时，确定当前工作状态为后退，在确定工作状态后，判断当前交会测量相机的运动距离za＞L1+ΔL，曝光时间等级由一档更改为二档；ⅳ当运动距离L1≤L≤L1+ΔL时，交会测量相机开始记录以后a帧数据并定义为z1，z2，z3，…，za，当z2+z3+…+za‑(a‑1)×z1<0时确定当前工作状态为前进，在确定工作状态后，判断当前交会测量相机的运动距离za<L1时，曝光时间等级由二档更改为一档；ⅴ当运动距离L1≤L≤L1+ΔL时，交会测量相机开始记录以后a帧数据并定义为z1，z2，z3，…，za，当z2+z3+…+za‑(a‑1)×z1>0时，确定当前工作状态为后退，在确定工作状态后，判断当前交会测量相机的运动距离za≤L1+ΔL，不进行曝光时间调整；ⅵ当运动距离L1≤L≤L1+ΔL时，交会测量相机开始记录以后a帧数据并定义为z1，z2，z3，…，za，当z2+z3+…+za‑(a‑1)×z1<0时确定当前工作状态为前进，在确定工作状态后，判断当前交会测量相机的运动距离za≥L1，不进行曝光时间调整；4)m档曝光时间与m+1档曝光时间切换策略同步骤3)中一档曝光时间与二档曝光时间切换策略；其中，Lmin为交会测量相机能够测量的最近距离，Lmax为交会测量相机能够测量的最远距离，L1为交会测量相机曝光时间1档对应的距离，L2为交会测量相机曝光时间2档对应的距离。