[发明专利]多种小尺寸、片状零件按顺序自动组装的机械手装置及多种小尺寸、片状零件按序自动组装的方法

摘要

本发明涉及自动整理零件的机械手取放装置技术领域，能够实现多种小尺寸、片状零件按序自动组装，包括振动盘、照相机和拾取零件的气动真空吸嘴，在照相机前设有重叠整理部件，在振动盘和传送带之间设有正反方向整理的机械手；所述的振动盘自动送料，并能根据零件的不对称性从4个方向的零件中挑选2个方向的零件，进行零件方向的初步筛选；所述的照相机悬挂在传送带尾部下方的位置上，通过拍照将数据传输给电脑进行影像识别，辨识零件处于2个方向中某1个方向，同时辨析零件的好坏，控制气动机械手，将零件依序叠放；所述的真空吸嘴在吸头部分设置有多个孔，只要有部分孔能吸住零件就能拾取，对机械手的位置准确度要求不高，并且不会对零件有影响。

主权项

1.多种小尺寸、片状零件按顺序自动组装的机械手装置，包括拾取装置，其特征在于：所述的拾取装置包括自动送料的振动盘(1)、对零件进行检测分析的照相机(5)和拾取零件的气动真空吸嘴(4)；在照相机(5)前设有重叠整理部件(3)，所述的振动盘(1)能根据零件的不对称性从4个方向中挑选2个方向的零件，进行零件的初步筛选，不符合方向要求的零件会自动跌回振动盘；所述的振动盘(1)的缺口轨道部分根据零件正反方向重心位置的不同，确定缺口的形状大小，所述的照相机(5)能从2个方向中挑选1个方向的零件，进行方向的再次筛选，根据所述的照相机(5)所采集的影像控制气动真空吸嘴(4)将零件依序叠放。