[发明专利]气动人工肌肉液压混合驱动六自由度并联机器人

摘要

本发明公开了一种气动人工肌肉液压混合驱动六自由度并联机器人，包括有水平设置的固定平台，以及水平设置于固定平台正上方的运动平台，固定平台与运动平台之间中间位置竖向设置有可伸缩式中心液压缸，位于中心液压缸左侧的固定平台、运动平台之间设置有第一气动人工肌肉支撑单元、第二气动人工肌肉支撑单元，位于中心液压缸右侧的固定平台、运动平台之间设置有第三气动人工肌肉支撑单元、第四气动人工肌肉支撑单元。本发明采用气动人工肌肉和液压缸混合驱动方式，充分利用气动人工肌肉柔顺性好、结构简单和液压缸负载能力强、精度高的优点。本发明具有机构简单、组装拆卸方便灵活、易控制、操作方便。

主权项

气动人工肌肉液压混合驱动六自由度并联机器人，其特征在于：包括有水平设置的固定平台，以及水平设置于固定平台正上方的运动平台，固定平台与运动平台之间中间位置竖向设置有可伸缩式中心液压缸，固定平台顶面几何中心位置固定有液压缸下端球铰链，运动平台底面几何中心位置固定有液压缸上端球铰链，所述中心液压缸上端铰接在液压缸上端球铰链处，中心液压缸下端铰接在液压缸下端球铰链处，位于中心液压缸左侧的固定平台、运动平台之间设置有第一气动人工肌肉支撑单元、第二气动人工肌肉支撑单元，位于中心液压缸右侧的固定平台、运动平台之间设置有第三气动人工肌肉支撑单元、第四气动人工肌肉支撑单元，第一、第二、第三及第四气动人工肌肉支撑单元结构相同，其中第一、第二气动人工肌肉支撑单元在空间呈交错设置，第三、第四气动人工肌肉支撑单元在空间呈交错设置，每个气动人工肌肉支撑单元顶端分别铰接在运动平台底面，每个气动人工肌肉支撑单元底端分别铰接在固定平台顶面，且各个气动人工肌肉支撑单元与固定平台之间分别在不同方向夹持相同角度α，各个气动人工肌肉支撑单元与运动平台之间分别在不同方向夹持相同角度β；每个气动人工肌肉支撑单元包括气动人工肌肉，气动人工肌肉上端通过气动人工肌肉上连接件与支撑单元球铰链连接，支撑单元球铰链通过螺栓联接安装在支撑单元上套筒端部，气动人工肌肉下端通过气动人工肌肉下连接件与虎克铰链连接，气动人工肌肉下连接件通过螺栓连接安装在支撑单元下套筒端部，支撑单元上、下套筒之间连接有套在气动人工肌肉外的弹簧，所述支撑单元球铰链固定于运动平台底面，虎克铰链固定于固定平台顶面。