[发明专利]一种同轴心距等光流折反射相机测距系统的参数标定方法

摘要

本发明公开了一种同轴心距等光流折反射相机测距系统的参数标定方法。旋转体镜面的中心对称轴和透视相机的光轴共线，被测物体置于旋转体镜面的下方，入射光经镜面反射成像到透视相机，旋转体镜面具有等光流特性的镜面轮廓。参数标定方法包括采用该相机测距系统建立多个不同的仿真环境，各个仿真环境中的被测物体空间点到光轴的轴心距逐步递增，并分别计算得到各个仿真环境下被测物体空间点在透视相机采集图像上的光流，然后重新拟合轴心距与光流之间的关系。本发明方法通过对系统进行参数标定，在系统非理想配置情况下，减小镜面特性受加工精度和安装精度的影响，改善了测距精度。与传统的外参标定方法相比较，本发明方法更为简便有效。

主权项

一种同轴心距等光流折反射相机测距系统的参数标定方法，其特征在于：该相机测距系统包括同轴相对放置的旋转体镜面和透视相机，旋转体镜面的中心对称轴和透视相机的光轴共线且旋转体镜面的顶点与透视相机光心之间的距离固定，被测物体置于旋转体镜面的下方，被测物体视为空间点，被测物体空间点的入射光线经镜面反射成像到透视相机的成像平面上，旋转体镜面具有等光流特性的镜面轮廓；该参数标定方法包括：采用该相机测距系统建立多个不同的仿真环境，各个仿真环境中的被测物体空间点到光轴的轴心距h逐步递增，并分别计算得到各个仿真环境下被测物体空间点在透视相机采集图像上的光流L；采用以下公式对各个仿真环境下的被测物体空间点到光轴的轴心距h和被测物体空间点在相机采集图像上的光流L之间的关系进行拟合，得到第一、第二、第三拟合参数a、b、c，而实现对该相机测距系统的参数标定：h＝a·Lb+c   (1)。